第12讲控制-5.l机器人的基本控制原则-机器人教学课件.ppt

5.l机器人的基本控制原则1．控制器分类5.1.1基本控制原则本节将讨论工业机器人常用控制器的基本控制原则及控制器的设计问题。从关节（或连杆）角度看，可把工业机器人的控制器分为单关节（连杆）控制器和多关节（连杆）控制器两种。对于前者，设计时应考虑稳态误差的补偿问题；对于后者，则应首先考虑耦合惯量的补偿问题。

5.l机器人的基本控制原则3．主要控制层次5.1.1基本控制原则图5．2表示机器人的主要控制层次。从图可见，它主要分为三个控制级，即人工智能级、控制模式级和伺服系统级。现对它们进一步讨论如下。

5.l机器人的基本控制原则3．主要控制层次5.1.1基本控制原则（1）第一级：人工智能级如果命令一台机器人去“把工件A取过来”，那么如何执行这个任务呢；首先必须确定，该命令的成功执行至少是由于机器人能为该指令产生矢量X（t）。X（t）表示末端执行装置相对工件A的运动。它还表示机器人所具有的指令和产生矢量X（t）以及这两者间的关系，是建立第一级（即最高级）控制的工作。它包括与人工智能有关的所有可能问题：如词汇和自然语言理解、规划的产生以及任务描述等。

5.l机器人的基本控制原则3．主要控制层次5.1.1基本控制原则（2）第二级：控制模式级在工业上一般不采用复杂的模型，而采用两种控制模型。这些控制模型是以稳态理论为基础的，即认为机器人在运动过程中依次通过一些平衡状态。这两种模型分别称为几何模型和运动模型。前者利用X和Θ间的坐标变换，后者则对几何模型进行线性处理，并假定X和Θ变化很小。属于几何模型的控制有位置控制和速度控制等；属于运动模型的控制有变分控制和动态控制等。

5.l机器人的基本控制原则3．主要控制层次5.1.1基本控制原则（3）第三级：伺服系统级第三级所关心是机器人的一般实际问题。我们将在本节后一部分举例介绍机器人伺服控制系统。在此，必须指出下列两点：①控制第一级和第二级并非总是截然分开的。是否把传动机构和减速齿轮包括在第二级，更是一个问题。这个问题涉及解决下列问题

5.l机器人的基本控制原则3．主要控制层次5.1.1基本控制原则当前的趋向是研究具有组合减速齿轮的电动机，它能直接安装在机器人的关节上。不过，这样做的结果又产生惯性力矩和减速比的问题。这是需要进一步解决的。②一般的伺服系统是模拟系统，但它们已越来越普遍地为数字控制伺服系统所代替。

5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例对于直流电动机的伺服控制，我们将在位置控制等节中仔细讨论。这里，对液压伺服控制系统加以分析。液压传动机器人具有机构简单、机械强度高和速度快等优点。这种机器人一般采用液压伺服控制阀和模拟分解器实现控制和反馈。一些最新的液压伺服控制系统还应用数字译码器和感觉反馈控制装置，因而其精度和重复性通常与电气传动机器人相似。当在伺服阀门内采用伺服电动机时，就构成电一液压伺服控制系统。

5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例1．液压缸伺服传动系统采用液压缸作为液压传动系统的动力元件，能够省去中间动力减速器，从而消除了齿隙和磨损问题。加上液压缸的结构简单、比较便宜，因而使它在工业机器人机械手的往复运动装置和旋转运动装置上都获得广泛应用。

5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例1．液压缸伺服传动系统为了控制液压缸或液压马达，在机器人传动系统中使用惯量小的液压滑阀，应用在电一液压随动系统中的滑阀装有正比于电信号的位移量电一机变换器。图5.3就是这种系统的一个方案。其中，机器人的执行机构由带滑阀的液压缸带动，并用放大器控制滑阀。放大器输入端的控制信号由三个信号叠加而成。主反馈回路（外环）

5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例

5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例1．液压缸伺服传动系统由位移传感器把位移反馈信号送至比较元件，与给定位置信号比较后得到误差信号，经校正后再与另两个反馈信号比较。第二个反馈信号是由速度反馈回路（速度环）取得的。它包括速度传感器和校正元件。第三个反馈信号是加速度反馈，它是由液压缸中的压力传感器和校正元件实现的。

5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例2．电一液压伺服控制系统当采用力矩伺服电动机作为位移给定元件时，液压系统的方框如图5．4所示。

5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例2．电一液压伺服控制系统在图5.4中，控制电流I与配油器输入信号U的关系可由下列传递函数表示：同样可得活塞位移X与配油器输入信号（位移误差信号）U间的关系为：

5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例2．电一液压伺服