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基于前馈非线性模型预测控制的类车机器人路径跟踪

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

相关理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1非线性系统理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2前馈控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3预测控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.4类车机器人路径跟踪技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

类车机器人路径跟踪问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1类车机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2路径跟踪问题建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3非线性特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

基于前馈非线性模型预测控制的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1前馈非线性模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2预测控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3控制律优化与参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3.1路径跟踪精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.3.2稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3.3响应速度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2实验步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.3实验结果及分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.3.1实验数据记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.3.2路径跟踪效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.3.3控制性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.内容综述

本文主要针对基于前馈非线性模型预测控制（MPC）的类车机器人路径跟踪问题进行深入研究。首先，对类车机器人的工作原理和路径跟踪技术进行了概述，分析了其在现代物流、无人驾驶等领域的重要性和应用前景。接着，详细介绍了前馈非线性MPC控制策略的原理，包括模型建立、状态估计、预测控制和优化算法等