中南大学考试例题控制工程基础例题.pptVIP

例.图所示系统方块图,用梅森公式求系统的传递函数。

;;例.有系统的方程如下,其中θr为输入,θc为输出,试求系统控制框图.

θrθε

解:θc

比较元件:θεUε

电位器:

UεU

放大器;

电动机:θ

减速器:θθ

θrθc

;?3.2.一阶系统的时域分析;1;t=Txo(t)=63.2%?实验法求T;§3.3二阶系统的时域分析;s1;(t?0);s1;二阶欠阻尼系统阶跃响应的瞬态指标;;;Back;;2021/2/28;例3.系统如图所示,当扰动分别以1/s,1/s2作用系统时,求系统的

扰动稳态误差.;例.已知系统的开环传递函数为

绘制系统的Bode和Nyquist图.;;;Nyquist图

描点:;例.作传递函数的系统的Bode图.;对数幅频特性:;转折频率:0.4,2,40对应lgω:-0.40.31.6;据Bode图辩识最小相位系统G(s);例.设一单位负反馈系统的对数幅频特性如图(最小相位系统),(1)

求G(s),(2)判别系统的稳定性;(3)求r(t)=5t时的ess

;(1);2021/2/28;【例1】设系统的开环传递函数为：G(s)H(s)=

绘制频率特性曲线，并判断闭环系统的稳定性。

解：系统的开环传递函数含有一个积分环节，即，应作辅助曲线对乃氏曲线进行修正。

令

代入G(s)H(s)

nyquist曲线不包围

（－1，j0）点，又:

该系统的开环传递函数

在s平面右半部没有极点,

所以该闭环系统稳定。N=P=0;【例2】设系统的开环传递函数为：

绘制频率特性曲线，并判断闭环系统的稳定性。

解：系统的开环传递函数含有两个积分环节，即，应作辅助曲线对乃氏曲线进行修正。图所示。

令

代入G(s)H(s)

;;【例4】设开环传递函数为：;Nyquist图;【例5】设开环传递函数为：

其Nyquist如图所示,试判断其稳定性.

;【例6】设开环传递函数为：

其Nyquist如图所示,试判断其稳定性.

;【例7】设一个闭环系统具有下列开环传递函数：;Nyquist图;【例】设一个闭环系统具有下列开环传递函数：

试确定该闭环系统的稳定性。

解：;该系统的nyquist图如图5-50所示，从图中可以看出

轨迹逆时针方向包围

点一次。又开环系统有

一个极点位于s平面右半部，

所以N＝p闭环系统稳定。

这是一个开环系统不稳定，

但是,回路闭合后，变成稳定

系统的例子。