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面向超声机器人的运动学与能量最优轨迹规划研究.pdf

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    摘要

    摘要

    当今社会医疗机器人技术发展迅速，特别是超声机器人在医疗领域的应用，

    展现了巨大的潜力和应用价值。医疗超声机器人作为一种集成了超声成像技术

    和机器人系统的先进医疗装置，在临床诊断、疾病监控及手术导航等方面显示出

    独特的优势。本文深入研究超声机器人系统中的关键技术，包括机器人逆运动学

    求解和基于能量最优的轨迹规划，旨在提升超声检查的效率和准确性的同时降

    低机械设备的能耗和医务人员的身体负担。具体研究内容如下：

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