经典自动控制笔记.docxVIP

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自动控制理论（1）

主讲人：许丽佳

一.介绍课程基本情况

学时72

教材：《自动控制原理》上册吴麒主编

参考书:现代控制工程绪方胜彦自动控制理论基础戴忠达

自动控制原理国防工业出版社李友善

Matlab讲义及有关该软件的工具书

实验：模拟实验（控制理论实验室）Matlab（自己做）实验后一周交报告

作业：每章交一次

教员：

辅导：

期中考试待定，期末考试（闭卷，笔试）

二.本课程的重要性及学习方法

1.四川农大工学院计算机，自动化，机电专业的必修课，控制论基础

2.课程改革情况

3.学习方法应用数学工具分析解决工程问题思维方法抽象综合

三.介绍我国的自动化学科发展的历史.现状及发展前景

1949.年上海交大张钟俊伺服系统

1950.年清华大学钟士模自动调节原理

1970末清华及全国一些重点大学现代控制理论及最优控制

1980年代最优自适应辨识随机大系统鲁棒

1990年代模糊智能CIMS信息技术，网络

要求：基础交叉独立学习接受新东西的能力科技活动

第一章：绪论

一．反馈控制原理

1．负反馈概念

典型系统框图

2．闭环系统

主要问题1.稳定2.性能

3．开环控制

二.控制系统的基本组成

三.控制系统的分类

1．从系统实现目标上分

2．从输入输出变量的个数分

3．从信号性质

4．数学描述

5．从控制方式上分

1．按偏差控制

2．复合控制

3．先进的控制策略

四．控制系统的基本要求1.稳定

伺服系统，恒值系统SISO,MISO

连续，离散，混合线性，非线性

2

2.静态指标3.动态指标

品质、性能

第二章：控制系统的数学模型

§1.控制系统的微分方程描述

1)R—L—C电路

根据电路基本原理有:

2）质量－弹簧－阻尼系统

由牛顿定律：

3）电动机：

ΣF=ma

4

电路方程：

动力学方程：

(4)→（2）

得：ia=

（1）

（2）

(3)(4)

(5)

(3)(5)→(1)得：

整理并定义两个时间常数

:电机方程

机电时间常数

电磁时间常数

如果忽略阻力矩即Mc=0，方程右边只有电枢回路的控制量ur，则电机方程是一典型二阶方程

如果忽略Ta（Ta=0）电机方程就是一阶的

1.随动系统的例子：（图见教科书《自动控制原理》上册P20图2.11）

5

+

-

/φ

/φ

Ψ11

Ψ

11

231

2

31

10

4759IaFD8

4

7

5

9

Ia

FD

8

+If

+

612

1）电位器组.up=kp(Ψ-φ)

2）放大器-发电机励磁

RfIf+Lf=kaup→Tf+If=up

3）发电机-电动机组

fgfE=

fgf

4）传动机构Ω→φ整理得：

TfTaTmd4φ(Tf+Ta)d3φTf+Tmd2φ1dφ

kdt4kdt3kdt2kdt ++

kdt4kdt3kdt2kdt

fdk=

fd

解释k的物理意义解释φ跟踪Ψ无差

§2.传递函数

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Laplace变换L[f(t)]—F(s)从时域→复域

定义e=stdt

举例：f(t)=1(t)

常见函数的Laplace变换：

用Laplace变换解微分方程

r=1

方程两边进行Laplace变换（零初始条件）

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