控制系统的能控性和能观性 (I).pptVIP

3.4能控性、能观测性与传递函数的关系定理3-15单输入单输出系统能控且能观测的充分必要条件是传递矩阵G(s)的分母与分子之间不发生因子相消。试求系统的传递函数，判断其能控性、能观测性。解：如果求出各自的传递函数，可看出三个系统的传递函数均为能观不能控例3-15已知系统的动态方程如下能控不能观不能控不能观定理3-17如果多输入、多输出系统的输出向量与初始状态向量之间的传递矩阵的各列在复数域上线性无关，则系统是能观测的。（充分必要条件）定理3-16如果多输入、多输出系统的状态向量与输入向量之间的传递矩阵的各行在复数域上线性无关，则系统是能控的。（充分必要条件）定理3-15只适用于单输入、单输出系统，对于有重特征值的多输入、多输出系统，即使有零、极点对消，系统仍可能是既能控又能观测的。例3-16判断下列多输入输出系统的能控、能观测性存在零、极点对消的情况。例3-17试用传递矩阵判断下列系统的能控性、能观测性三个列向量线性无关，系统是能观测的。三个行向量线性无关，系统是能控的。解：（1）由给定的传递函数（或脉冲响应）建立与输入输出特性等价的系统方程的问题，称为实现问题。01设单输入－单输出系统传递函数为03转换时由于状态方程的表示不是唯一的，因此传递函数到状态方程的转换也不是唯一的。一个传递函数可以对应多个状态方程。在实际应用中，常常根据所研究问题的需要，将传递函数化成相应的几种标准形式。023.5实现问题01例3-18已知传递函数为02试采用不同的转换方法到不同标准形式的状态空间方程。03解：1、能控标准形04引入中间变量V(s)05设06得07设08有3.5.1能控、能观标准形实现可得到如式（3-26）的能控标准形状态空间方程为同样也可以通过设状态变量得到与能控标准形对偶的能观标准形，其表达式为：1实际上，控制系统的能控标准形和能观标准形通常简单地根据式（3-26）、式（3-29）与式（3-31）各参数的对应关系直接写出。22、能观标准形3.5.2对角标准形或约当标准形实现设则有例3-18设则有设则有由有由以上各式可写出对角标准形状态空间方程为例3-18是特征根各不相同时的解法，由于实际系统的特征根还存在有重根的情况，这里分别对这两种情况讨论一下系统对角标准形和约当标准形的实现问题。一、系统的特征根互异式中为系统的互异极点（特征值），为待定系数。当系数比较复杂时，可采用公式（3－33）来计算。说明：1）已知系统在有限时间区间内的输出，观测的目标是为了确定。2）如果根据内的输出能够惟一地确定任意指定状态，则称系统是可检测的。连续系统的能观测性和能检测性等价。3）状态空间中所有有限点都是能观测的，则系统才是能观测的。4）系统的输入以及确定性的干扰信号均不改变系统的能观测性。二、能观测性判别准则1、判据一（能观测性判别矩阵）证明：略（证明思路同能控性，用C－H定理）定理1：对于线性连续定常系统：状态完全能观测的充分必要条件是其能观测性判别矩阵：满秩即：故此系统是状态完全能观测的01构造能观测性判别矩阵，并判断其秩：02[解]：[例]判别如下系统的能观测性：[前提条件]：线性非奇异变换不改变系统的能观测性定理：设线性系统具有两两相异的特征值则其状态完全能观测的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的对角线标准型：中，不包含元素全为0的列。0102032、判据二（标准型法）说明：定理2说明设2阶系统的对角线标准型为：则根据定理1有：要使系统能观测，则必有：由于互异，故：推广到n阶系统就有定理2：说明对角线标准型形式下，各变量间没有耦合关系，从而反映每一个状态的唯一途径是通过输出。[例]：考察如下系统的能观测性：中，阵中与每个约当小块首列所对应的列，其元素不全为零。定理：设线性系统具有重特征值，且每个重特征值只对应一个独立的特征向量，则其状态完全能观测