2025年现代伺服系统综述与认识.pdfVIP

勿以恶小而为之，勿以善小而不为。——刘备

现代伺服系统综述与认识

一、总述

随着材料技术、电力电子技术、控制理论技术、计算机技术和微

电子技术的快速发展以及电动机制造工艺水平的逐步提高，电气传动

技术将逐渐取代液压传动、机械传动、气压传动技术而广泛应用于工

业自动化、汽车、航空、导航系统、雷达天线、精密数控机床、加工

中心、机器人等领域。

电气伺服系统是电气传动技术的一种体现形式，主要由伺服电动

机和控制器组成，典型的位置伺服系统是由位置环、速度环和电流环

组成的，以步进电动机驱动的液态伺服电动机或以功率步进电动机直

接驱动为中心，伺服系统的控制为开环系统。第二个发展阶段是2O

世纪六七十年代，直流伺服电动机诞生并全盛发展，由于直流电动机

具有优良的调速性能，被很多高性能驱动装置采用，伺服系统的位置

控制也由开环系统发展成为闭环系统。第二三个发展阶段是20世纪

80年代至今，以机电一体化时代为背景。与其相适应的伺服驱动装

置也经历了模拟式、数模混合式和全数字化式阶段。其中数字式交流

伺服系统更符合数字化控制模式的潮流，且调试、使用简单，因而倍

受青睐。交流伺服系统由于控制原理的先进性，成本低、免维护，并

且控制特性正在全面超越直流伺服系统，势必将在绝大多数应用领域

代替传统的直流伺服系统。可以预见，交流伺服系统的研究将继续成

为电气传动领域的一个研究热点，并将带动相关产业的迅猛发展，同

长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。——李白

时由于新技术、新工艺和控制策略在伺服系统中的不断更新，将会在

控制领域有一个全新的革命，值得我们一起去领略。

二、现代交流伺服技术的应用

随着现代化生产规模的不断扩大，各行各业对电气伺服系统的需

求日益增加，并对其性能提出了更高的需求。例如：要求伺服系统有

良好的位置控制能力及较快的动态响应能力、较高的加、减速能力及

较宽的调速范围，并能够频繁地起动、制动和正反转切换，使其在全

速度范围内能够平稳的运行。为此，目前的伺服驱动系统已由50~60

年代的直流伺服系统逐渐转变成交流伺服驱动系统，并且精密的交流

伺服系统已由开环控制变成闭环控制。且随着大功率晶闸管的出现，

以及计算机控制技术和自动化技术的不断发展，国外大多数采用全数

字交流伺服系统。

由于交流伺服系统有着优越的性能，所以被广泛应用于机械制造

装备、工业机器人、计算机外围设备、仪器仪表、微型汽车和电动自

行车等设备中。下面阐述几种机电一体化设备中应用该系统的优良控

制品质。

1．数控机床

数控机床系统组成如下图，它的主要特点有：通常调速比为

1:10000，能够满足低速加工和高速返回的要求；具有足够的加（减）

速力矩，PMSM能够产生足够大的力矩；交流伺服系统动态响应快，

具有良好地动态跟随特性，能尽快消除负载扰动对电动机速度的影

非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮

响；PMSM转子惯量小，可提高交流伺服系统的加（减）速性能。在

低速到高速整个调速范围内，运行平滑，电动机转矩脉动小。因此，

在系统运行过程中脉动小、噪声也小，在停车时不产生爬行现象及高

频振动。

2．工业机器人

工业机器人系统组成框图如下图，其特点有：驱动器具有足够的

输出力矩和功率，能够满足各种工程的要求；它能够灵活、方便地接

受控制器的控制指令，实现转矩、位置和速度的控制；能够进行频繁

地起、制动和反转切换等重复运行；具有良好的稳定性，并能对控制