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计算机控制系统

第6章离散域现代控制设计

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本章主要内容6.1概述6.2离散系统的可控性与可观性6.3状态反馈控制律的极点配置设计6.4状态观测器设计6.5调节器设计（控制律与观测器的组合）6.6计算机控制系统最优二次型设计6.7计算机控制系统的模糊控制器设计6.8其他智能控制方法概述本章小结2北京航空航天大学

6.1概述现代控制理论主要是基于矩阵理论对多输入多输出系统进行描述、分析与设计的方法。采用状态变量表示，可以得到更多的系统信息；状态方程描述对于多变量系统、复杂的非线性系统和时变系统的分析与设计更为方便。经典控制理论的基本内容有时域法、频域法、根轨迹法、描述函数法、相平面法等，研究的主要问题是稳定性问题。现代控制理论的基本内容有系统辨识、最优控制问题、最优滤波问题等，研究的主要问题是最优化问题。经典控制理论是研究控制系统输出的分析与综合的理论，那么现代控制理论则是研究控制系统状态的分析与综合的理论。智能控制系统是指具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统。3北京航空航天大学

6.2离散系统的可控性与可观性本节主要内容6.2.1可控性与可达性6.2.2可观性与可重构性6.2.3可控性、可观性与传递函数的关系6.2.4采样系统可控可观性与采样周期的关系4北京航空航天大学

6.2.1可控性与可达性给定离散系统为可控性定义：对所示系统，若可以找到控制序列u(k)，能在有限时间NT内驱动系统从任意初始状态x(0)到达任意期望状态x(N)=0，则称该系统是状态完全可控的（简称是可控的)。可达性定义：对所示系统，若可以找到控制序列u(k)，能在有限时间NT内驱动系统从任意初始状态x(0)到达任意期望状态x(N)，则称该系统是状态完全可达的。应当指出，可控性并不等于可达性。由定义知，可控性实质上是可达性的一个特例，即如果系统是可达的，则其一定是可控的。5北京航空航天大学

6.2.1可控性与可达性例6-1研究下述离散系统的可控性与可达性。解取控制序列u(k)≡0，在k≥2时，x(k)=0，系统可控。x2=0,k≥1,无控制序列使系统到达x(N)≠0．系统不可达。6北京航空航天大学

6.2.1可控性与可达性离散系统可控及可达应满足的条件1.可达性条件唯一存在，应满足下述充分必要条件：可达性矩阵1）x是n维向量，上式是n维线性方程，故N=n.2）必须满足：7北京航空航天大学

2.可控性条件

6.2.1可控性与可达性2.可控性条件要求终值状态上述线性方程组有解,必须完全可控充要条件可控性矩阵若F是可逆的，则表明可控性与可达性一致采样系统的状态转移阵F=eAT可逆，采样系统的可达性与可控性一致.8北京航空航天大学

6.2.1可控性与可达性可控性与可达性都描述了系统的结构特性，两者之间略有差别。对于采样系统，可控性与可达性是等价的，可用可达性矩阵判断可控性与可达性。对于纯离散系统，若F是可逆的，可控性与可达性等价。若F是奇异的，系统可控不一定可达；系统可达则一定可控，这时应当用定义去判断系统的可控性与可达性。应当注意，系统的可控性是由系统结构决定的，简单地改变状态变量的选取或增加控制序列的步数都不能改变系统的可控性。如果已知系统是不可控的，也就没有必要去寻求控制作用，唯一的办法是修改系统的结构和参数，使F、G构成可控对。例6-29北京航空航天大学

6.2.2可观性与可重构性给定离散系统为1)可观性定义：对所示系统，如果可以利用系统输出，在有限的时间NT内确定系统的初始状态x(0)，则称该系统是可观的。系统的可观性只与系统结构及输出信息的特性有关，与控制矩阵G无关，为此，以后可只研究系统的自由运动：2)可观性条件10北京航空航天大学

6.2.2可观性与可重构性已知为使x(0)有解，要求：(1)式(6-8)代数方程组一定是n维的。(2)若令k=n-1，则应有可观性是由系统性质决定的。系统不可观，增加测量值也不能使系统变为可观。可观性与可达性对应，与可控性对应的有可重构性的概念。可重构性的基本问题是，能否利用有限个过去测值，求得系统当今状态.系统当今状态。可观一定可重构。如果系统转移矩阵F是可逆的，其可观性与可重构性也是一致的。可观矩阵11北京航空航天大学

6.2.2可观性与可重构性例6-3研究下述转动物体的可观性：式