水果采摘机器人方案.pdf

任务：画一台蔬果采摘机，其中具有

两套末端执行器，出两个图。末端执行器

机械臂

收集篮

车底座

车底座

履带式

收集篮

任意箱子即可

机械臂

六自由度机械臂

固定末端执行器

末端执行器方案一

两个机械臂的末端执行器都是

一样的。

做宽一点

末端执行器方案二

简介：

简介：另一侧的用于取果。工作

一侧的末端执行器用于流程大概和剪刀类似，初

固定，为套筒在套筒末始状态是剪刀闭合，然后

端有类似于右端的机械将取果装置插入果肉中，

机构，将水果固定。再类似剪刀张开一样切开

流程：果肉，不过张开的轨迹与

使用六轴机械臂把果子剪刀不同但是与捕兽夹类

装入套筒内，再使用右似，都是存在弧度的。

图的机械结构固定水果。结构特点：

1、结构类使用捕兽夹，不

过工作路径要与捕兽夹相

反，工作时是由闭合到张

开。

2、这个取果装置两侧开刃。

3、取果装置的闭合时的弧

度与捕兽夹的弧度相比要

低很多。