控制系统的根轨迹分析法.ppt

求与虚轴交点系统特征方程为劳斯表为当时，由辅助方程，可求出根轨迹与虚轴的交点为。（2）由劳斯表可知当时，系统稳定。（3）系统含有三个积分环节，属Ⅲ型系统，Ⅲ型系统对于斜坡输入的稳态误差为零。4.5控制系统的根轨迹分析法*画根轨迹分离(会合)点分别为-2.93和-17.07，分离(会合)角为90度。根轨迹为圆，如右图所示。例4-14．已知单位反馈系统的开环传递函数为（1）画出系统的根轨迹；（2）计算当增益k为何值时，系统的阻尼比是，并求此时系统的闭环特征根；（3）分析k对系统性能的影响，并求系统最小阻尼比所对应的闭环极点。4.5控制系统的根轨迹分析法当时，阻尼角，表示角的直线为OB,其方程为，代入特征方程整理后得：令实部和虚部分别为零，有解得 由图可知当时直线OB与圆相切，系统的阻尼比，特征根为。4.5控制系统的根轨迹分析法对于分离点－2.93，由幅值条件可知由根轨迹图可知，当0k0.858时，闭环系统有一对不等的负实数极点，其瞬态响应呈过阻尼状态。当0.858k29.14时，闭环系统有一对共轭复数极点，其瞬态响应呈欠阻尼状态。当29.14k∞时，闭环系统又有一对不等的负实数极点，瞬态响应又呈过阻尼状态。对于会合点－17.07，有4.5控制系统的根轨迹分析法4.5控制系统的根轨迹分析法由坐标原点作根轨迹圆的切线，此切线就是直线OB，直线OB与负实轴夹角的余弦就是系统的最小阻尼比，由上可知，此时系统的闭环极点为。4.5控制系统的根轨迹分析法[例4-16]:已知单位反馈系统的根轨迹如下图所示。（1）写出该系统的闭环传递函数；（2）试用适当的方法使系统在任意K值时均处于稳定的状态。*第五节控制系统的根轨迹分析法利用根轨迹，可以对闭环系统的性能进行分析和校正由给定参数确定闭环系统的零极点的位置；分析参数变化对系统稳定性的影响；分析系统的瞬态和稳态性能；根据性能要求确定系统的参数；对系统进行校正。4.5控制系统的根轨迹分析法一、条件稳定系统的分析[例4-11]：设开环系统传递函数为：试绘制根轨迹，并讨论使闭环系统稳定时的取值范围。开环极点：0,－4,－6,－0.7±j0.714，零点：－1±j1.732实轴上根轨迹区间：渐近线：与实轴的交点：倾角：[解]根据绘制根轨迹的步骤，可得：4.5控制系统的根轨迹分析法分离会合点：03.9497.4579.3758.805.97131.6280-4-3.5-3-2.5-2.0-1.5-1-0.50sKgd的最大值为9.375，这时s=－2.5，是近似分离点。用Matlab可算出分离点s=－2.3557;[另一根为－5.1108(略)]。另外可以根据求实轴分离点的近似值。求出[-4，0]之间的增益如下表所示分离角：4.5控制系统的根轨迹分析法由图可知：当和时，系统是稳定的；画出根轨迹如图所示，该图是用Matlab工具绘制的。出射角：，入射角：与虚轴的交点和对应的增益值：当时，系统是不稳定的。这种情况称为条件稳定系统4.5控制系统的根轨迹分析法条件稳定系统：参数在一定的范围内取值才能使系统稳定，这样的系统叫做条件稳定系统。下面的系统就是条件稳定系统的例子：开环非最小相位系统，其闭环系统的根轨迹必然有一部分在s的右半平面；控制系统的根轨迹分析法条件稳定系统的工作性能往往不能令人满意。在工程实际上，应注意参数的选择或通过适当的校正方法消除条件稳定问题。具有正反馈的环节。*[例]非最小相位系统：，试确定使系统稳定时的增益值。[解]：根轨迹如右：有闭环极点在右半平面，系统是不稳定的。显然稳定临界点在原点。该点的增益临界值为。闭环特征方程为：