2025年水下机器人的超声测距定位技术研究.pdfVIP

博学之，审问之，慎思之，明辨之，笃行之。——《礼记》

水下机器人的超声测距定位技术研究

一、研究背景

随着人类对海洋资源的日益重视，水下机器人作为一种有望实

现对深海进行高效、精准探测和勘探的工具，已经成为了海洋科

学和工业中不可或缺的存在。而一个水下机器人成功执行任务的

关键之处，是它拥有确切的定位和距离信息。然而，大海环境的

复杂和特殊性使得水下机器人面临着许多技术难题，而其中最为

棘手的问题之一就是如何实现精准的测距定位。在水下环境中，

常规的GPS无法保证定位精度，而由于水的吸收和反射等因素，

声波成为了水下通讯和探测的重要手段，超声波测距成为了一种

可行的方案。

二、超声测距定位技术的概述

超声波是指频率高于20kHz的声波，其在水下环境中能够传播

很远并且遇到的反射和吸收比较小。因此，超声波成为了一种重

要的水下通讯工具和定位手段。超声测距定位技术在水下机器人

中的应用主要有两种：一种是通过超声波的反射来计算目标与机

器人的距离；另一种则是通过超声波的多边定位来确定机器人的

位置和方向。

1.超声波反射定位

以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》

超声波反射测距定位技术的目标就是利用水下声纳或超声波传

感器向目标发射一定频率、一定振幅的超声波，当波遇到目标表

面时，部分能量被反射回来。通过测量波的往返时间及其它参数，

可以计算出目标与发射源之间的距离。应用这种技术，可以实现

对水下目标的单点定位，但一些复杂的水下环境下，如含有漂浮

物、器械及其他障碍物的海域，波的反射强度会受到很大影响，

从而测量结果不经常准确，需要和其他定位手段配合使用。

2.超声波多边定位

多边定位指的是通过一组分布在机器人上的声纳或超声波传感

器，将涉及到多个传感器的反射波数据进行处理计算，从而得出

机器人的空间位置信息。多边定位不仅可以检测出目标的距离，

而且可以反映出目标和传感器的相对位置。然而，多边定位需要

对多组数据进行处理计算，且需要具备高精度的测距技术和高效

的计算算法，这对水下机器人的传感器安装要求十分严格，同时

也极大提高了计算复杂度。

三、超声测距定位技术的关键技术分析

超声波测距定位技术的精度和准确性，和传感器的能力、信号

处理算法、传输方式等因素密切相关，下面将对这些关键技术进

行详述。

1.传感器与信号处理

博观而约取，厚积而薄发。——苏轼

传感器的选择对超声测距定位的质量、可靠性和工作条件具有

非常重要的影响。传感器的灵敏度、频率响应、防水等级和工作

范围决定了它的使用效果，数字信号处理算法和模拟电路的优化

也可以改进传感器的性能和准确性。因此，在设计水下机器人时，

必须结合具体任务和工作条件选择合适的传感器，同时对信号进

行滤波、加窗、降噪等处理，以提高信噪比和抑制干扰。

2.测量误差和校准技术

超声波和声纳的传输和检测受到许多因素的影响，如水温、盐

度、水动力学、水下的障碍物和波的反射等。这些因素都会导致

测量误差，降低定位的精度。校准是消除这些误差和偏差的关键

环节。合理的校准可以减少测量误差和提高定位精度，提高机器

人的性能表现。

3.位置估计算法

位置估计算法是超声波定位技术的核心，其基本原理是将传感

器测量的数据转换为机器人的位置和姿态信息。水下机器人的运

动状态和水流等因素