第十九讲相位超前校正.pptxVIP

线性控制系统工程

;?多约束条件设计;要求:

(1)单位斜坡输入作用下速度误差不大于0.32%；

(2)最大超调量不超过20%。

对于要求(1)

对于要求(2)

;;;;(1)稳态误差只和低频段的幅值有关；

(2)暂态响应要求与增益穿越频率有关。

对上面给出的例子，有两种校正方法:;

(1)相位超前校正:保持K=316以满足稳态误差要求，调整ω=40rad/s处的相位角以满足相位裕度要求。

(2)相位滞后校正:保持K=316以满足稳态误差要求，但在前向通道中引入另一个环节，以使对数幅频特性在ω=5rad/s时穿越0dB。;串联校正

(增加一个校正装置或滤波器);相位超前装置的传递函数;

▽校正器的设计（确定T和α的值）。

画出校正环节的伯德图:

2个转折频率:

零点

极点

α1?零点相对于极点位于较低频段处。;相位超前环节的频率特性:;;注:

(1)该环节引入了超前相位，并且把最大相位超前角设置在校正前系统的增益穿越频率处。

(2)相位超前量取决于分子和分母时间常数中的?值。

;最大超前相位处的频率：;;?相位超前校正过程;;例:;;从图19.7中可以看出，PM=45o?α=6。

将最大相位超前量放置在校正前系统的增益穿越频率处。但校正装置的幅值部分也叠加到了校正前系统的幅值上，使幅值穿越频率增大，其值为ω=150rad/s。

PM=10o，不能满足要求

;最大相位超前发生在ωm处，幅值为(α=6)：

因此，将ωm作为校正后系统增益频率穿越点---把最大相位放在校正前系统的幅值为处。

;;;在例子中，ωm=60rad/s.

注:

(1)由于校正后系统的增益穿越频率高于原系统，并且大多数系统在频率增加时都有逐渐增加的负相角，因此，相位超前角需大于校正前系统的估算值，一般再增加估算值的10%作为裕量。

;在例子中，相位超前角由

45oto50o?α=7.5

新的增益穿越频率

ωm=66rad/s

;;(2)

在例子中

?;由于

而实际校正装置为

?前向通道的增益K值必须乘以α;;相位超前校正的设计过程:

(1)画出增益值满足稳态???差约束条件的校正前系统的伯德图；

(2)确定校正前系统的相位裕度PM，并估算出满足暂态响应性能约束条件所要求的相位裕度；

(3)计算为满足暂态响应要求校正装置需提供的相位超前角，再加上10%的裕度并确定对应的α值。

;(7)检验校正后的伯德图是否具有期望的相位裕度，若有必要，重复上述步骤；

(8)确定相位超前校正装置的传递函数；

(9)将前向通道增益K放大α倍以确保满足稳态误差的约束条件。;00.511.522.5;

;随着增益穿越频率向右移动，要求取较大的α值。但是这样校正装置在物理上难以实现。因此应避免取α15的值。

另一种方法是相位超前角增加20%的裕度。

系统特征的变化可以由复平面的根轨迹进行观察;校正环节的设计包括T和α。

画出校正环节的伯德图

两个转折频率

一个零点

一个极点

α1?零点相对于极点位于较低的频段处;;