《工业机器人应用技术》课件_7.2 带变位机的机器人系统.ppt

项目七、复杂工作站3D仿真系统的创建与应用【教学目标】1、知识目标：了解带变位机的机器人系统的作用；掌握创建带变位机的机器人系统的操作步骤；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。7.2带变位机的机器人系统在加工多工位以及较大工件时，仅通过调整机器人机械臂的姿态来完成整个工件加工的过程，往往无法完成。带变位机的机器人系统，则在加工过程中，通过变位机改变机器人工件的姿态，来达到加工工件的目的。一、带变位机的机器人系统1、创建带变位机的机器人系统（1）在“基本”功能选项卡下，单击“ABB模型库”，选择“IRB120”；图7-16选择机器人二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行1、创建带变位机的机器人系统（2）导入外围设备（实训平台底架）；图7-17外围设备导入二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行1、创建带变位机的机器人系统（3）对机器人进行放置；图7-18机器人工作站整体布局图二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行1、创建带变位机的机器人系统（4）单击“ABB模型库”，选择变位机类型中的“IRBPA”；图7-19添加变位机二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行1、创建带变位机的机器人系统（5）选择默认规格，单击“确认”；图7-20变位机参数设置二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行1、创建带变位机的机器人系统（6）用“手动线性”单击变位机IRBP_A250,拖动到合适位置；图7-21机器人、变位机布局二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行1、创建带变位机的机器人系统（7）在“基本”功能选项卡中单击“导入模型库”，在“设备”中的Tools类型里面选择“Binzel_Water22”；图7-22工具选择二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行1、创建带变位机的机器人系统（8）用鼠标点住“Binzel_Water22”，将其拖放到机器人“IRB120”上，再单击“是”，完成工具安装；图7-23工具安装二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行1、创建带变位机的机器人系统（9）单击“导入模型库”，选择“浏览库文件”，加载待加工工件“Fixture_EA”；图7-24导入工件模型“Fixture_EA”二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行1、创建带变位机的机器人系统（10）在“布局”窗口中，用左键点住“Fixture_EA”，将其拖放到变位机上，然后单击“是”；图7-25工件“Fixture_EA”安装到变位机上二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行1、创建带变位机的机器人系统（11）单击“机器人系统”，选择“从布局…”，单击“完成”，完成系统创建；图7-26创建机器人系统二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行2、创建运动轨迹并仿真运行（1）在“仿真”功能选项卡中单击“激活机械装置单元”，勾选“STN1”；图7-27激活变位机二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行2、创建运动轨迹并仿真运行（2）在“基本”功能选项卡中，“工具坐标”设置为“tWeldGun”；图7-28选择工具坐标二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行2、创建运动轨迹并仿真运行（3）利用FreedHand中的手动线性以及手动关节，将机器人运动到变位机的上方，避开变位机旋转工作范围以防干涉，并将工具末端调整成大致垂直于水平面的姿态，单击“示教目标点”，记录该位置；图7-29示教目标点（Target_10）二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行2、创建运动轨迹并仿真运行（4）在“布局”窗口中，用鼠标右击变位机“IRBP”，单击“机械装置手动关节”；图7-30变位机姿态调整二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行2、创建运动轨迹并仿真运行（5）单击第一个关节条，键盘输入90，按下回车键，则变位机关节1运动至正90°位置；（6）单击“示教目标点”，将此位置记录下来；图7-31变位机姿态设置并示教目标点二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行