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机理与数据混合驱动的机器人动态误差建模方法研究

一、引言

随着机器人技术的飞速发展，其应用领域逐渐扩大至精密制造、航空航天、医疗手术等关键领域。在这些高精度应用中，机器人动态误差成为影响性能的关键因素。为了更有效地分析和降低动态误差，本研究提出了一种机理与数据混合驱动的机器人动态误差建模方法。该方法综合了理论分析与实际数据，为机器人动态误差的建模与优化提供了新的思路。

二、机器人动态误差的机理分析

机器人动态误差的产生往往源于多个方面，包括机械结构、控制系统、环境因素等。本部分通过深入研究机器人的工作原理和结构特性，分析这些因素对动态误差的影响机理。具体而言，我们将关注以下几个方面：

1.机