线性离散系统分析.ppt

线性定理实数位移定理复数位移定理初值定理终值定理卷积和定理01z变换的性质：013初值定理21实数位移定理复数位移定理54滞后定理超前定理1.线性定理5.终值定理6.卷积定理采样信号z反变换：1.幂级数法三种常用的z反变换方法2.部分分式法3.反演积分法8.3.2z反变换或若1.幂级数法——长除法——z的有理函数??长除法：??z变换定义直接求出的脉冲序列表达式：由z-n代表时序变量：z-n——?(t-nT)的z反变换。?试用幂级数法求【例8.7】设解：用长除法可得所以，其反变换为5%55%30%10%【例8.8】设解：由于试用部分分式法求其z反变换。闭合形式2.部分分式法当E(z)具有z=zi单极点时：01当E(z)具有z=zi的q重极点时：02z=zi，i=1，2，3，┈，k为E(z)的k个极点033.反演积分法——留数法【例8.9】求logo的z反变换。解：8.4离散系统的数学模型线性常系数差分方程差分方程求解脉冲传递函数开环系统脉冲传递函数闭环系统脉冲传递函数8.4.1线性常系数差分方程（描述线性定常离散系统）差分方程求解1.迭代法2.??z变换法??8.4.2差分方程求解对差分方程两端取z变换取z反变换求【例8.11】使用z变换法求解下列二阶差分方程01设初始条件为02解：对方程两边取z变换得038.4.3脉冲传递函数脉冲传递函数的定义：在零初始条件下，系统输出采样信号的z变换与输入采样信号的z变换之比，即对采样开关要求：同步工作相同的采样周期已知系统的传递函数部分分式分解脉冲传递函数的求法：已知系统的差分方程对差分方程两端取z变换整理得：脉冲传递函数??Z变换表【例8.12】已知系统差分方程为试求其脉冲传递函数。解：对差分方程进行z变换，并令其初始条件为零??????【例8.13】设如图所示系统，其传递函数为：01求02解：03部分分式展开04查z变换表得：05P2928.4.4开环系统脉冲传递函数串联环节间无采样开关串联环节间有采样开关【例8.14】设开环离散系统如图8.14、图8.15所示其中试分别求其脉冲传递函数。，中间有采样开关：中间无采样开关：解：z有零阶保持器的开环脉冲传递函数：【例8.15】如图8.16所示系统，设01求该系统的脉冲传递函数。02解：038.4.5闭环系统脉冲传递函数P3078.5离散系统的性能分析用z变换法求系统的单位阶跃响应离散系统的稳定性分析采样周期与开环增益对稳定性的影响离散系统的稳态误差闭环极点与瞬态响应的关系离散系统的稳定性判据离散系统的分析包括四方面内容：求单位阶跃响应序列、稳定性、稳态性能、暂态性能用z变换法求系统的单位阶跃响应例已知：系统的动态结构如下图所示，求：系统的单位阶跃响应。解：8.5.1离散系统的稳定性分析由闭环脉冲传递函数的极点在z平面上的分布确定的设：s平面z平面?=0，虚轴————│z│=1，单位圆上?0，虚轴左侧————│z│1，单位圆内?0，虚轴右侧————│z│1，单位圆外离散系统稳定的条件是：闭环极点均在单位圆内?z?1例如图所示，试分析其稳定性。r(t)Tc(t)?解：特征方程：令T=1s，e-T=0.368，则：不稳定?z2?1?z1?1开环脉冲传递函数：8.5.2离散系统的稳定性判据将z平面上的单位圆周新坐标系中的虚轴上这种坐标变换称为?变换——双线性变换映射到?平面z平面u=0，虚轴————x2+y2=1，单位圆上u0，虚轴左侧————x2+y21，单位圆内u0，虚轴右侧————x2+y21，单位圆外针对关于?的特征方程采用劳斯判据判定离散系统稳定性教学目的：掌握离散系统概念、分析与设计方法教学重点：利用脉冲传递函数