自动控制原理(胡寿松版)课件.ppt

自动控制理论

自动化专业

30/4/200906/ec/C180/

第二章控制系统的数学模型

第二章控制系统的数学模型

内容提要：

建立系统输入输出模式数学模型：

a、微分方程

b、传递函数

c、方块图

d、信号流图

本章重点:

动态结构图的绘制,等校变换方法；各种模

型表达形式之间的相互转换；梅逊公式的应

用

第一节控制系统的时域数学模型

第二节控制系统的复数域数学模型

第二章控制系统的数学模型

第三节控制系统的结构图与信号流图

第二章控制系统的数学模型

1问题：2何为数学模型?

3数学模型的种类?4常用数学模型的种类：

5静态模型6动态模型

7描述系统输入、输出变量以及内部各变量之

间关系的数学表达式就称为数学模型

l分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。

l建立数学模型的方法分为解析法和实验法

○数学模型描述的是各变量间的动态关系，则为动态数学模型

○数学模型表示的是各阶倒数均为零的静态下各变量之间的关系，则

为静态数学模型

第二章控制系统的数学模型

第二章自动控制系统的数学模型

01解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、

化学定律列写出变量间的数学表达式，并实验验证。

实验法：对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信

02号、单位脉冲信号、正弦信号等），根据系统或元件

的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型。

第二章自动控制系统的数学模型

第一节控制系统的时域数学模型

第一节控制系统的时域数学模型

一、建立系统微分方程的一般步骤

系统通常由一些环节连接而成，将系统中的

（3）消除中间变量，将式子标准化

每个环节的微分方程求出来，便可求出整个系统

的微分方将程与。输入量有关的项写在方程式等号右边

，与输出量有关的项写在等号的左边。

列写系统微分方程的一般步骤：

（1）

确定系统的输入变量和输出变量

（2）下建面立举初例始说微明分常方用程环组节和系统的微分方程

的建立

根据各环节所遵循的基本物理规律，分

别列写出相应的微分方程组。

第一节控制系统的时域数学模型

1．RLC电路RL

++

(1)确定输入量和输出量

微分方程中只能留下输入、输

ui

出变量输，入及量系：统的一些常数。rCuc

ur

输出量：u--

cdi

du2u=Ri++u

(2)建立初c始微分du方c程组rLdtc

RCdt+LCdt2+uc=ur

根据基尔霍夫定律得：duc

i=Cdt

R(3L)C消电除路中是间二变阶量常，系使数式线子性标微准分化方程。

第一节控制系统的时域数学模型

2．机械位移系统