《控制机理仿生》课件.pptVIP

*******************仿生学与控制机理仿生学是一门以自然界的生命体结构和功能为对象,通过模仿和借鉴自然界的设计原理来创造新型产品和技术的交叉学科。控制机理是研究如何设计并实现人工系统的动态行为控制的理论和方法。本课程将介绍仿生学与控制机理的关系及其在现代技术中的应用。课程简介控制机理仿生概论本课程探讨从生物体的控制机理出发,研究如何通过仿生技术设计先进的人工控制系统。将生物学、控制工程和计算机科学等领域的知识有机结合,提高控制系统的智能性和适应性。课程内容丰富课程内容涉及神经系统基础、感受器和执行机构、反馈控制、自适应控制、神经网络控制、模糊控制等多个控制理论领域,深入探讨如何将这些理论应用于实际的仿生控制系统设计。实践操作训练课程安排了丰富的实验实践环节,让学生亲手设计、搭建和调试仿生控制系统,加深对理论知识的理解,培养动手能力和创新思维。课程目标理解生物控制机理了解神经系统、感受器、执行机构等生物控制基础知识。掌握仿生控制技术学习神经网络、模糊控制、进化算法等仿生控制方法。设计仿生控制系统能够针对实际问题独立设计、优化和实现仿生控制系统。应用仿生控制技术掌握仿生控制技术在工程、医疗等领域的实际应用。内容大纲1生物控制机理与仿生概念探讨生物控制系统的基本原理2感受器与感受机理了解各类感受器的工作机理3执行机构与执行机理分析执行机构的结构和功能4反馈控制机理探讨生物系统的反馈控制机制本课程内容大纲涵盖了从生物控制机理到仿生概念的基础知识,包括感受器、执行机构、反馈控制等关键部分。通过深入解析这些核心内容,为后续的仿生控制技术奠定坚实的理论基础。生物控制机理与仿生概念生物控制机理由自然界中生物体系的感知、决策和执行过程所启发的一系列控制原理,如神经系统、免疫系统等。这些自然界的控制机理往往具有可靠性、鲁棒性和自适应性。仿生概念通过模仿和借鉴生物体系的结构、功能和行为,来设计和制造满足人类需求的人工系统的理念。仿生技术广泛应用于控制工程领域。神经系统基础1神经细胞构成神经系统由数以百亿计的神经细胞(神经元)组成,负责感受、传递和处理信息。2神经元结构与功能神经元由细胞体、树突和轴突组成,能接收、传导和整合信号,从而控制身体各种功能。3神经递质调节神经递质在神经元之间的突触间隙释放,调节神经信号的传递和神经活动的强度。4中枢神经系统由大脑和脊髓组成,负责整合和协调全身的各种生理功能。感受器与感受机理视觉感受视觉感受器能将光信号转换为神经信号,使我们能够感受和认知外界视觉信息。听觉感受耳朵中的听觉感受器能将声波信号转换为神经信号,让我们能够感受和理解声音。触觉感受皮肤上的触觉感受器能感知温度、压力和接触等信息,让我们对外界环境有感知。味觉感受味蕾上的味觉感受器能识别舌头感受到的甜、酸、苦、咸、鲜等味道。执行机构与执行机理1执行机构的作用执行机构负责将电信号转化为机械运动,从而驱动整个控制系统产生预期的动作和响应。2常见的执行机构电动马达、液压缸、气动执行器等是广泛应用的执行机构。它们具有不同的特点和适用场景。3执行机理分析通过分析不同执行机构的工作原理,可以选择最合适的执行机构来实现特定的控制目标。4执行精度与响应速度执行机构的精度和响应速度是选择和设计控制系统的重要参数。需要根据具体应用需求进行权衡。反馈控制机理监测与感知反馈控制系统通过感受器和检测器持续监测输出状态,获取实时数据反馈信息。比较与分析控制器比较反馈信息与期望目标,分析出偏差,并据此决策下一步控制动作。调整与修正控制器根据分析结果,调整控制参数以减少偏差,确保系统稳定高效运行。自适应优化通过不断的监测、比较、调整,系统能自主学习优化,提高控制性能。自适应控制机理环境感知通过不同传感器实时监测环境变化,获取关键参数数据。控制模型调整根据实时数据动态调整控制算法参数,优化系统性能。反馈调节通过反馈机制持续优化控制过程,实现自适应调节。神经网络控制模拟大脑机制神经网络控制系统模拟人脑神经元和突触的结构和功能,通过学习和自适应实现复杂控制过程。非线性控制能力神经网络具有强大的非线性建模能力,能有效处理复杂的控制问题,如非线性系统、时变系统等。自学习与自组织神经网络可通过训练和学习,自主获取系统模型和控制规律,实现自适应和自组织控制。可靠性与鲁棒性神经网络具有良好的容错性和抗干扰能力,即使部分神经元失效也不会严重影响整体性能。模糊控制模糊控制系统架构模糊控制系统由模糊推理机、模糊知识库和模糊规则三部分组成,通过模拟人类的决策机制进