移动机器人路径规划.pptVIP

数学编程法用一组不等式来表示机器人的避碰约束，机器人运动起点和终点分别用一个函数的起始条件和终止条件表示，同时设定一个最优评价函数，从而将路径规划问题转化为一个纯数学的最优求解问题。基于模糊逻辑的方法模糊逻辑：构造二维隶属度函数，模糊综合评价该方法在环境未知或发生变化的情况下，能够快速而准确地规划机器人路径，对于要求较少规划时间的机器人是一种良好的导航方法。缺点是当障碍物数目增加时，该方法的计算量会很大，影响规划结果1基于神经网络的方法利用神经网络进行路径规划缺点：运算时间长，在运动空间数据不完备时可能发生不收敛或路径不可行问题基于遗传算法的路径规划遗传算法是计算数学中用于解决最优化的搜索算法，是进化算法的一种。遗传算法通常实现为一种计算机模拟。对于一个最优化问题，一定数量的候选解（称为个体）的抽象表示（称为染色体）的种群向更好的解进化。传统上，解用二进制表示（即0和1的串），但也可以用其他表示方法。进化从完全随机个体的种群开始，之后一代一代发生。在每一代中，整个种群的适应度被评价，从当前种群中随机地选择多个个体（基于它们的适应度），通过自然选择和突变产生新的生命种群，该种群在算法的下一次迭代中成为当前种群。衍生算法：退火遗传算法、改进遗传算子等*******************移动机器人路径规划技术体系结构基于功能的分层式体系结构功能：感知-建模-规划-行动基于(传感器)行为的反应式体系结构如Brooks包容式体系结构机器人行为控制器构造优化方法基于模糊逻辑及神经网络的监督学习基于传感器信息的局部运动规划(前两种)混合式BrooksR,RobisA.LayeredControlSystemforaMobileRobot.IEEETransonRoboticsAutomation.1986,2(1):14-23路径规划以C表示机器人的位形空间，以F表示无碰撞的自由位形空间。给定机器人初始位形qinit和目标位形qgoal，在F中寻找一条连接这两点的连续曲线，满足某些性能指标，如路径最短、行走时间最短、工作代价最小等。路径规划主要包括环境、路径搜索和路径平滑环节环境建模从现实物理空间到算法处理抽象空间的映射表示常用建模表示方法：栅格法类似于矩阵，栅格数据表示有无障碍物易创建和维护，但分辩率和数据量互相制约几何法利用几何特征表示需要对感知信息作额外处理图将前面两种方法结果用拓扑法连接成一个图路径搜索路径表达：以环境模型中的结点序列组成或由直线段序列组成路径平滑：依据机器人运动学或动力学约束形成机器人可跟踪执行的运动轨迹如果考虑机器人运动学约束，则路径轨迹的一阶导数应连续如果考虑动力学约束，则路径轨迹的二阶导数应连续路径规划环境已知的离线全局路径规划环境未知的在线规划基于地图的全局路径规划单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经不纯粹作用于演示，极大可能运用于阅读领域；无论是传播观点、知识分享还是汇报工作，内容的详尽固然重要，但请一定注意信息框架的清晰，这样才能使内容层次分明，页面简洁易读。如果您的内容确实非常重要又难以精简，也请使用分段处理，对内容进行简单的梳理和提炼，这样会使逻辑框架相对清晰。基于进化算法单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经不纯粹作用于演示，极大可能运用于阅读领域；无论是传播观点、知识分享还是汇报工作，内容的详尽固然重要，但请一定注意信息框架的清晰，这样才能使内容层次分明，页面简洁易读。如果您的内容确实非常重要又难以精简，也请使用分段处理，对内容进行简单的梳理和提炼，这样会使逻辑框架相对清晰。基于广义预测控制增量式构造当前可视区域路径图的规划方法基于近似单元分解的局部路径规划方法基于微分平坦系统理论