多电机同步驱动伺服系统故障诊断及容错控制.pdfVIP

摘要

多电机同步驱动伺服系统具有复杂的机械与电气传动结构以及高精度、高速度、

高可靠性的要求。而包含多级减速机构的多电机同步驱动交流传动系统经过长时间

运转容易发生执行器故障，影响系统的跟踪精度及电机之间的同步性能。许多情况

下，组成多电机伺服系统的单个电机会发生部分失效故障，此时更换故障电机往往

需要较高的硬件成本以及复杂的机械拆装过程，而采用执行器部分失效容错控制策

略，在不更换电机的情况下维持一定的跟踪及同步控制性能，成为一种高性价比的

解决方案。因此研究多电机伺服系统执行器部分失效时的故障诊断及容错控制方法

对解决工程实践中多轴伺服系统面临的故障处理问题有重要意义。

本文以工程应用中常见的对称结构四电机同步驱动伺服系统为研究对象，研究

部分失效故障下的四电机伺服系统容错控制问题，设计电流观测器用于故障的检测

和诊断，结合模糊逻辑系统、命令滤波技术和自适应控制方法，实现考虑多轴传动

齿隙及负载侧扰动转矩等情况下伺服系统稳定跟踪和电机之间高精度同步控制问题。

主要的工作内容归纳如下：

1.针对某一个或某几个电机发生的部分失效故障，建立四电机系统动力学模型，

设计电流观测器实现对电机电流的观测与故障诊断，并通过自适应控制估计失效因

子，判断系统的故障程度。设计一种基于命令滤波反步法的容错控制方案，避免反

步法控制设计过程中的计算复杂性问题。结合交叉耦合同步控制策略，设计转速同

步信号和转矩平衡信号保证故障发生后系统仍能保持高同步性能。最后基于

Lyapunov稳定性理论分析闭环系统的稳定性，并与动态面容错方法对比，验证所提

控制方法的有效性与优越性。

2.针对发生执行器部分失效情况的四电机伺服系统，考虑传动过程中行星齿轮

组间的齿隙非线性问题，使用模糊逻辑系统分别逼近电机侧和负载侧的非线性项，

并在控制设计过程中进行补偿，减小跟踪误差，保证跟踪性能。针对权值向量的二

范数设计自适应律，减少模糊逻辑系统的参数数量，便于工程实践。采用电流观测

器进行故障诊断，并对失效因子进行估计，设计电机之间的同步反馈信号保证同步

性能。结合Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的稳定性，设计两组对比仿真，并与

受齿隙影响的多电机系统容错控制方法对比，分析基于模糊逻辑系统的容错控制的

有效性。

3.针对上述含有齿隙非线性的四电机伺服系统部分失效故障，进一步考虑传动

环节中负载侧存在的扰动转矩问题，采用自适应控制补偿转矩扰动，通过命令滤波

反步法设计容错控制器，使用自适应模糊逻辑系统逼近系统中的齿隙非线性环节。

此外速度和转矩同步控制信号的设计保证了电机间转速同步。为验证该方法的有效

性，引入负载侧扰动转矩信号设计仿真实验，并与动态面容错控制方法进行对比，

仿真结果表明，所提出的方法可以有效减小负载跟踪误差，保证同步性能。

关键词：命令滤波反步技术；多电机伺服系统；模糊逻辑系统；容错控

制；齿隙非线性

Abstract

Multi-motorsynchronousdrivingservosystemhascomplexmechanicalandelectrical

transmissionstructureaswellastherequirementsofhighaccuracy,highspeed,andhigh

reliability.Multi-motorsynchronousACdrivingsystemincludingamulti-stagereduction

mechanismispronetoactuatorfailureafteralongperiodofoperation,whichaffectsthe

trackingaccuracyofthesystemandthesynchronizationperformancebetweenthemotors.

Inmanycases,theindividualmotorsthatmakeupthemulti-motorservosystemwill

experiencepartiallossofeffectiveness,andatthistime,replacin