仿海马尾刚柔耦合机械臂的设计与控制研究.pdfVIP

摘要

随着科技的进步，机器人技术在工业和家庭服务等领域取得显著进展。传

统刚性机器人在提高工业效率和可控性方面表现出色，但在复杂环境下运动受

限，缺乏柔韧性。因此，对机器人的柔性和安全性提出更高要求。相比传统刚

性机器人，软体机器人具有更大的可变形性、超弹性和适应环境的能力。然

而，软体机器人的低结构稳定性和负载能力成为挑战。受到自然界的启发，仿

生机器人通过模仿生物结构和运动形式，引入柔软材料和先进技术，在柔顺性

和结构刚度之间寻求平衡，为医疗、野外勘测等领域提供更灵活、安全的解决

方案。本文通过分析海马尾部独特的生物结构，提出了一个绳索驱动的仿海马

尾刚柔耦合机械臂，并针对机械臂的结构设计，仿真分析和结构优化，运动学

模型分析和驱动控制方案等问题展开了研究。

海马的尾巴以其独特的生物结构而闻名，其具有出色的弯曲能力和高的径

向强度。海马具有一个锥形尾巴，其由多个方形环状骨骼结构组成，运动灵活

且能有效传递肌肉力量。本文根据海马尾部骨骼特点，设计了一种包含外骨板

和内部椎骨的方形模块化结构，并在使用了柔性和刚性两种连接方式，使得机

械臂在处理大量负载的同时，能够自适应地抓握各种大小和形状的物体。

生物骨骼具有很多微结构，并不是一个完全填充的物体。对此，本文对所

设计的模块化结构进行了静力学仿真分析，并根据仿真结果进一步优化结构设

计，使结构设计更加合理。此外，还以静力学分析为基础，对模块化结构进行

了拓扑优化，完成了轻量化设计，使骨骼结构的材料利用率提高。

为了研究绳索驱动长度变化对机械臂运动的影响，建立了一个等效模型，

假设为多连杆串联机构，在理想条件下推导了机械臂的正运动学，并通过实验

比较了理论推导与实际操作的位置姿态。此外，还进行了模块化结构的刚度分

析实验，以验证此结构在不同方向上的刚度和稳定性。

为了使机械臂运动准确、平稳，并保证其多功能性，使用单片机作为机械

臂的控制板，完成了机械臂的位置和速度控制。此外，机械臂还具备位置记忆

和复位功能，可以有效简化控制操作。

为了验证仿海马尾刚柔耦合机械臂的设计可行性，搭建了样机实验平台，

并随后完成了不同尺寸、不同形状的物体抓取实验。同时，还开展了机械臂在

定曲率下的最大有效负载实验，验证了机械臂的高负载特性。总的来说，该机

械臂对外界载荷表现出卓越的稳定性，并可自适应抓取目标物体。

关键词：仿生机器人；海马尾部；自适应抓取；高负载

Keywords:Biologically-inspiredrobots,seahorsetail,adaptivegrasping,high-

loadability.

目录

摘要I

ABSTRACTII

11

第章绪论

1.1课题来源1

1.2课题背景1

1.3课题研究目的和意义2

1.4国内外研究现状2

1.4.1仿生机器人研究现状3

1.4.2仿海马尾机器人研究现状7

1.5本文的主要研究内容10

212

第章海马尾部生物机理研究与仿生结构设计

2.1引言12

2.2海马尾部生物机理研究12

2.2.1海马尾部骨骼机理研究13

2.2.2海马尾部肌肉机理研究17

2.3仿海马尾刚柔耦合机械臂结构设计19

2.3.1骨骼结构简化设计19

2.3.2模块化仿生结构单元的设计20

2.3.3驱动方案分析与设计24

2.3.4尺寸参数分析27

2.4本章小结29

330

第章仿海马尾刚柔耦合机械臂结构仿真与优化

3.1引言30

3.2仿生结构单元静力学分析30

3.2.1受力分析30

3.2.2静力学仿真31

3.3仿生结构单元拓扑优化设计34

3.4仿海马尾刚柔耦合机械臂样机设