基于步态特性的下肢康复减重支撑系统研究.pdfVIP

摘要

随着我国人口老龄化进程明显加快，老龄化问题日益突出。与此同时，我国脑

卒中等脑血管疾病导致的下肢功能障碍患者的人数也在逐年增加，而传统治疗存在

康复效率低、治疗费用高及针对性差等问题。针对上述需求，目前已有较多辅助老

年人和脑卒中患者进行步行训练的下肢康复训练辅具，然而，这并不能满足患者病

因复杂、残障状况复杂等的使用需求。因此，开发一套有针对性的下肢康复训练辅

具势在必行。本文根据下肢康复训练设备的研究现状及临床康复医学原理，针对下

肢康复的需求提出了一种基于步态的下肢康复减重支撑系统，其主要功能在于针对

患者的髋关节提供一种符合正常行走步态的助力，并在此基础上减轻下肢负重压力，

通过循环往复的康复训练帮助患者康复。本文主要研究内容如下：

研究分析了人体下肢生理结构、运动机理、步态特征及步行过程中人体重心的

轨迹规律，参照人机工程学及相关国家标准，并结合机械结构设计原则，确定了减

重支撑系统的零件尺寸及可调节机构的尺寸范围，基于以上完成了结构设计并构建

了三维模型。接着探讨了电动、气压及液压等各种驱动方式的利弊，并结合实际应

用环境最终确定了各执行模块的驱动方式。随后基于有限元法对减重支撑机架部分

进行了静力学分析和模态分析，验证了结构设计及材料选择的合理性。

建立了减重支撑系统的减重模块和髋关节助行模块的运动学模型，分析了相关

杆件的运动规律；基于动力学软件建立了减重模块和髋关节助行模块的动力学模型，

分析了相关结构件在实际运行过程中的运动规律；建立了髋关节助行模块的刚体模

型和刚柔耦合模型，并对其进行了步态仿真，对比研究了髋关节质心等关键点在空

间中的运行轨迹。最后，按照设计要求制作了样机，并借助平板式足底压力测量仪

开展了减重实验，对比研究了不同减重量下步行训练时的足底压力分布特征的差异，

同时验证了减重支撑机架的工作稳定性及安全性。

本文对下肢康复减重支撑系统进行了结构设计及静力学、动力学等研究，成果

将为日后下肢康复减重支撑辅具的设计研究工作提供理论参考。

关键词：减重支撑；结构设计；动力学仿真；刚柔耦合；足底压力

ABSTRACT

Withtheacceleratedprocessofpopulationaginginourcountry,theagingproblem

becomesmoreandmoreprominent.Atthesametime,thenumberofpatientswithlowerlimb

dysfunctioncausedbycerebrovasculardiseasessuchasstrokeisalsoincreasingyearbyyear,

whiletraditionaltreatmenthasproblemssuchaslowrehabilitationefficiency,hightreatment

costandpoorpertinency.Inresponsetotheaboveneeds,therearecurrentlymanylowerlimb

rehabilitationtrainingAIDStoassisttheelderlyandstrokepatientsinwalkingtraining,

however,theycannotmeettheneedsofpatientswithcomplexetiologyanddisabilities.

Therefore,itisimperativetodevelopasetoftargetedlowerlimbrehabilitationtrainingAIDS.

Basedontheresearchstatusoflowerlimbrehabilitationtrainingequipmentandthe

principlesofclinicalrehabilitationmedicine,thi