数字控制器的连续设计方法改.ppt

数字控制器的连续设计方法改将D(s)离散成D(z)的方法有多种，离散化的实质是求得一个等效的控制器脉冲传递函数，使之与连续域的控制器传递函数在很多方面是相似的比如在脉冲响应特性、阶跃响应特性、频率特性、稳态增益和零、极点分布等方面第2页,共29页，星期六，2024年，5月6种常用的离散化方法一阶差分变换法（后向差分、前向差分）双线性变换法（突斯汀变换法）频率预畸变的双线性变换法脉冲响应不变法（即Z变换法）加零阶保持器的脉冲响应不变法零极点对应法第3页,共29页，星期六，2024年，5月一阶差分变换法（后向差分）（1）离散化公式Ts为采样周期第4页,共29页，星期六，2024年，5月后向差分的近似式是：等式左边取拉氏变换为：等式右边取Z变换为：这样可以得到变换关系：结论：第5页,共29页，星期六，2024年，5月后向差分法的映射关系分析S平面的虚轴映射为Z平面半径为1/2的圆S左半平面的映射特点：2、后向差分变换在ω从0→时，唯一映射到半径为1/2的圆上，因此没有出现频率混叠现象，但是频率被严重压缩了，不能保证频率特性不变，变换精度低，工程应用上受限制。优点是简单易做。图5-10后向差分法的映射关系1、(即表示S平面左半平面)，|z|1,说明映射到Z平面的单位圆内，因此D(s)是稳定的，经后向差分变换后，D(z)也是稳定的。第6页,共29页，星期六，2024年，5月前向差分的近似式是：变换式为：或者一阶差分变换法（前向差分）结论：第7页,共29页，星期六，2024年，5月图5-11前向差分变换法的映射关系令则S平面的虚轴，映射到Z平面是一条过实轴1，平行于虚轴的直线令要使除外，还要较小时才行，可见这种变换会产生不稳定的前向差分法的映射关系分析则显见，前向差分变换法中稳定的D(s)不能保证变换成稳定的D(z)，要稳定采样周期缩小，且不能保证有相同的脉冲响应和频率响应。第8页,共29页，星期六，2024年，5月用后向差分变换法离散假设等效差分方程（控制算法）为：第9页,共29页，星期六，2024年，5月双线性变换法梯形面积公式逼近积分运算原理定积分两边求拉氏变换积分传递函数图5-12梯形面积运算求Z变换积分Z的传递函数离散化方法是：**第10页,共29页，星期六，2024年，5月双线性变换的映射关系分析变换式的另一种形式设则说明:从z的相角单调的从0变换到s平面的左半平面映射到z平面的单位圆内结论：从这样的映射关系可以看出，如果是稳定的，双线性变换后也是稳定的，并且不出现频率的混叠现象设则s平面的虚轴，唯一映射到z平面的单位圆上第11页,共29页，星期六，2024年，5月[例4-4]将Ts=1s双线性变换成D(z)等效差分方程（控制算法）为：结论：连续控制器零点少于极点数，经双线性变换后，零、极点数相等，这点可以做如下解释：由于双线性变换将整个S平面一一对应变换到Z平面，因此在无穷远处的零点，经双线性变换后被变换到z=-1处。第12页,共29页，星期六，2024年，5月应用：使用方便，有一定精度和好的特性，应用较为普遍。不需要校正稳态增益。但高频特性严重失真，主要用于低通环节的离散化。第13页,共29页，星期六，2024年，5月1.定义：图5-8脉冲响应不变法脉冲响应不变法所谓脉冲响应不变是指所设计出的D(z)其单位脉冲响应与D(s)的单位脉冲响应h(t)的采样值相等第14页,共29页，星期六，2024年，5月假设由连续设计求得（5-5）其脉冲响应为（5-6）单位脉冲的响应离散时间值为对D(z)求Z反变换得到，所以符合单位脉冲响应不变的条件，D(z)是D(s)的离散化。这一方法实质上是由D(s)直接求Z变换的方法，当D(s)很简单时，可以直