工业机器人集成应用（ABB） 高级 课件 4.2.3 激光打标工作站工业机器人流程程序编制.pptx

激光打标工作站通信规划

与程序开发规划

一、编制车标取料子程序

二、编制主程序

1/10

一

编制车标取料子程序

本激光打标工作站的核心工艺即雕刻各种类型的车标图案。如图所示，为工业机器人移动至激光打标工位拾取车标零件的流程，具体过程见下文。

2/10

一

编制车标取料子程序

1.在程序模块“Program”中新建程序PGetLogo（）。

工业机器人的初始位置在Home点，然后调用滑台移动程序“CSlideMove”，将工业机器人移动至滑台对应激光打标单元的位置，并使工业机器人运动至激光打标单元临近点。

PROCPGetLogo()

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;

CSlideMove600,25;

MoveJArea0800R,v1000,z50,tool0;

3/10

一

编制车标取料子程序

2.工业机器人通过依次经过临近点运动至车标取料点位“Area0801W”，然后置位吸盘信号（ToRDigSucker）从而吸取车标零件。

MoveJOffs(Area0801w,0,0,30),v400,z50,tool0;

MoveLArea0801w,v40,fine,tool0;

SetToRDigSucker;

4/10

一

编制车标取料子程序

3.工业机器人吸取车标零件后，发送过程参数“4”至PLC，然后等待打标工位的推出气缸缩回。当工业机器人接收到PLC反馈的过程参数“6”时，随即复位过程参数为0。

SetGOToPGroPara,4;

WaitGIFrPGroPara,6;

WaitTime1;

SetGoToPGroPara,0;

5/10

一

编制车标取料子程序

4.工业机器人吸取车标零件运动至激光打标临近点后，发送流程数据“51”至PLC，即车标零件物料完毕，随即再将该流程数据复位为0，完成取料流程的反馈。

MoveLOffs(Area0801w,0,0,30),v400,z50,tool0;

MoveJArea0800R,v1000,z50,tool0;

SetGoToPGroData,51;

WaitTime1;

SetGoToPGroData,0;

6/10

一

编制车标取料子程序

4.整理程序如下：

PROCPGetLogo()

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;

CSlideMove600,25;

MoveJArea0800R,v1000,z50,tool0;

MoveJOffs(Area0801W,0,0,30),v400,z50,tool0;

MoveLArea0801W,v40,fine,tool0;

SetToRDigSucker;

SetGOToPGroPara,4;

WaitGIFrPGroPara,6;

WaitTime1;

7/10

一

编制车标取料子程序

4.整理程序如下：

SetGOToPGroPara,0;

MoveLOffs(Area0801W,0,0,30),v400,z50,tool0;

MoveJArea0800R,v1000,z50,tool0;

SetGOToPGroData,51;

WaitTime1;

SetGOToPGroData,0;

ENDPROC

8/10

二

编制主程序

如图所示为激光打标工作站工业机器人运行的部分主程序。

9/10

二

编制主程序

与打磨工作站的主程序的编制方式类似，流程的执行选择主要由PLC发至工业机器人流程数据（FrPGroData）的值来决定。当FrPGroData接收数值为51时，便会执行车标零件的拾取程序。

需要注意的是，主程序在运行时需要循环执行，因此接收数据的初始化非常有必要，由于该初始化是由PLC发送至工业机器人的，因此在单次执行主程序时，需要添加时间等待指令，以保证初始化通信的时间。

10/10

THANKS!

华航科技致真唯实