无刷永磁伺服电动机.ppt

图3-7三相无刷直流电动机原理图图3-7三相无刷直流电动机原理图第94页,共111页，星期六，2024年，5月图3-8无刷直流电动机工作原理图3-8无刷直流电动机工作原理a）?rt=0°（换相前）；b）?rt=0°（换相后）c）?rt=60°（换相前）；d）?rt=60°（换相后）第95页,共111页，星期六，2024年，5月图3-9不同时刻的电流路径a）?rt=0°（换相前）b）?rt=0°（换相后）c）?rt=60°（换相后）图3-9不同时刻的电流路径第96页,共111页，星期六，2024年，5月图3-10气隙磁场的空间分布图3-10气隙磁场的空间分布第97页,共111页，星期六，2024年，5月图3-11感应电动势、绕组电流及电磁转矩波形图3-11感应电动势、绕组电流及电磁转矩波形第98页,共111页，星期六，2024年，5月图3-12无刷直流电动机的机械特性曲线图3-12无刷直流电动机的机械特性曲线第99页,共111页，星期六，2024年，5月图3-13三相无刷直流电动机的等效电路图3-13三相无刷直流电动机的等效电路第100页,共111页，星期六，2024年，5月图3-14转子位置信号与换相控制图3-14转子位置信号与换相控制第101页,共111页，星期六，2024年，5月图3-15PWM控制时的电流路径a）PWM导通期间的电流路径b）反馈方式时PWM关断期间的电流路径c）续流方式时PWM关断期间的电流路径图3-15PWM控制时的电流路径第102页,共111页，星期六，2024年，5月图3-16不同斩波方式时的绕组电压波形a）反馈方式时的绕组电压波形b）续流方式时的绕组电压波形图3-16不同斩波方式时的绕组电压波形第103页,共111页，星期六，2024年，5月图3-17仅对上桥臂进行PWM控制时的控制信号波形图3-17仅对上桥臂进行PWM控制时的控制信号波形第104页,共111页，星期六，2024年，5月图3-18三相无刷直流电动机控制系统举例图3-18三相无刷直流电动机控制系统举例第105页,共111页，星期六，2024年，5月图3-19解码器输出信号波形图3-19解码器输出信号波形第106页,共111页，星期六，2024年，5月图3-20典型的感应电动势和绕组电流波形图3-20典型的感应电动势和绕组电流波形第107页,共111页，星期六，2024年，5月图3-21dq坐标系中的永磁同步电动机图3-21dq坐标系中的永磁同步电动机第108页,共111页，星期六，2024年，5月图3-22id=0控制时的矢量图图3-22id=0控制时的矢量图第109页,共111页，星期六，2024年，5月图3-23采用id=0控制的正弦波永磁同步电动机矢量控制伺服系统图3-23采用id=0控制的正弦波永磁同步电动机矢量控制伺服系统第110页,共111页，星期六，2024年，5月图3-24弱磁控制时的矢量图图3-24弱磁控制时的矢量图第111页,共111页，星期六，2024年，5月3.3正弦波永磁同步电动机及其矢量控制伺服驱动系统概述3.3.1正弦波永磁同步电动机的数学模型3.3.2正弦波永磁同步电动机矢量控制伺服驱动系统第62页,共111页，星期六，2024年，5月3.3正弦波永磁同步电动机及其矢量控制伺服驱动系统?概述前已述及，正弦波永磁同步电动机具有正弦波的感应电动势波形和绕组电流波形，其运行原理、分析方法等与普通电励磁同步电机基本相同，只是用永磁体取代了电励磁同步电机中的转子励磁绕组。正弦波永磁同步电动机通过采用矢量控制可以获得很高的静态和动态性能。与三相感应伺服电动机相比，正弦波永磁同步电动机体积小、重量轻、效率高，转子无发热问题，控制系统也较简单；与无刷直流电动机相比，正弦波永磁同步电动机不存在换相转矩脉动问题，转矩脉动小，因此在高性能伺服驱动领域得到了广泛应用，尤其是在数控机床、工业机器人等小功率场合，比三相感应伺服电动机应用更为广泛。第63页,共111页，星期六，2024年，5月3.3.1正弦波永磁同步电动机的数学模型转子dq坐标系在对正弦波永磁同步电动机进行分析、控制和仿真研究时，通常采用建立在转子dq坐标系上的动态数学模型。如图3-21所示，取永磁体基波励磁磁场轴线（磁极轴线）为d轴（直轴），顺着旋转方向超前d轴90?为