无人机视觉导航图像配准技术研究.pdfVIP

摘要

无人机的应用领域十分广泛，在生活、生产的很多方面都发挥了极大的作用。

导航系统是无人机完成作业任务的关键。目前，无人机导航数据的来源主要是全

球卫星导航系统和惯性导航系统。然而，卫星导航系统的抗干扰能力较弱、自主

性较差，在特殊环境以及军用用途中具有很大的不可靠性；惯性导航系统很大程

度上会受到使用成本的限制，并且导航误差积累较为显著，不适用于长时间的导

航工作。因此，寻找一种自主性强的无人机导航技术一直是国内外研究的重点和

热点。随着计算机视觉的发展，基于视觉的导航技术逐渐被应用到无人机中且取

得了不错的效果。视觉导航技术可以通过定位无人机航拍的实时图像在基准图像

中的位置实现导航功能。其中，图像配准技术在视觉导航中有着关键的作用。本

文针对无人机自主视觉导航的需求，对图像配准算法进行研究，主要分为以下四

个方面的内容：

（1）针对无人机视觉导航对图像配准速度与精度要求较高的问题，本文提

出了将SURF特征提取与BRISK特征描述相结合的SURF-BRISK算法。通过与

传统的SIFT算法和SURF算法进行实验对比可得，本文提出的SURF-BRISK算

法具有更快的处理速度和更高的配准精度，可对不同场景下的无人机影像进行较

高质量的配准。

（2）针对无人机遥感图像配准任务中的待配准图像和基准图像差异较大的

问题，本文提出了一种基于深度卷积特征的IMVGG16图像配准方法。该方法通

过对VGG16网络模型进行改进、指定特定卷积层提取图像特征，以及双向匹配

特征点等步骤完成图像配准任务。通过与传统的SIFT图像配准算法相比较可得，

本文提出的IMVGG16图像配准方法可以在图像差异较大的情况下更好地完成图

像配准任务。

（3）针对无人机遥感图像配准任务中的数字参考影像地图的数据量超大的

问题，本文提出了一种基于图像分块配准的无人机视觉定位技术。具体包括卫星

参考影像的分块处理、无人机大致飞行区域的估计、基于图像配准的最相似子块

搜索，以及映射变换矩阵的计算等步骤。通过本文提出的方法可以实现无人机基

于视觉的实时区块定位功能。

（4）针对无人机平稳飞行需要对离散导航点做平滑处理的问题，本文提出

了一个基于三阶贝塞尔算法和二次规划算法的全局路径获取方法。此外，本文对

LQR控制器曲率前馈对轨迹跟踪效果的影响进行了研究。结果表明，加入曲率前

馈可使系统的响应变快。本文的研究可以为控制器在无人机不同飞行状态下的设

立误差权重问题提供实验依据。

关键词：无人机，视觉导航，图像配准，区块定位，路径规划

ResearchonImageRegistrationTechnologyofUAV

VisualNavigation

Abstract

TheapplicationfieldofUAVisveryextensive,whichhasplayedagreatrolein

manyaspectsoflifeandproduction.Navigationsystemisthekeytocompletethetask

ofUAV.Atpresent,thesourcesofUAVnavigationdataaremainlyglobalsatellite

navigationsystemandinertialnavigationsystem.However,theanti-jammingability

andautonomyofsatellitenavigationsystemareweak,whichmakesitunreliablein

specialenvironmentsandmilitaryapplications;Theinertialnavigationsystemwillbe

limitedbytheuse