智能控制研第四章递阶控制系统.ppt

4.3.2协调级的控制与决策模型1.结构协调级的智能在于：以已往经验和工作空间环境的约束为基础，用最有希望的方式来执行组织器的规划。某智能机器人系统的协调级框如下图所示：第29页,共53页，星期六，2024年，5月2.功能每个协调器被访问后，执行预定的一定数目的不同作用。对每个单独作用，指定一个代价。另一方面，在执行请求作业期间，反馈信息从执行级送至协调级。而且从执行级至协调级的反馈信息是实时在线反馈信息。3.算法算法4.1协调级的算法由５步组成：第30页,共53页，星期六，2024年，5月（１）分配器搜索含有储存规划的缓冲器，并建立各协调器与其相应执行装置（在执行级）的联系。（２）阐述被执行级执行的控制问题。这包括相应的协调器被访问时启动执行装置和执行具体任务。（３）估计执行级。这涉及以执行级的单独代价函数为基础，计算与执行规划有关的增广代价函数。（４）在执行所请求的作业之后，把底层的反馈信息传至组织器。（５）更新储存在协调级分配器的短期存储器中的信息。第31页,共53页，星期六，2024年，5月4.3.3执行级的控制与决策模型执行级是由许多与协调级的协调器相联系的执行装置组成。执行级的主要目标是尽可能准确地执行由不同的协调器发出的具体任务。最优控制理论已采用系统x(t)的一个非负函数状态，x(t)??x，?x为状态空间；某个指定的控制u(x,t)是全部允许控制的集合，u(x,t)??u??x。要确定某些表示广义能量函数初始条件x0,t0的性能测度，系统拉格朗日（Lagrangian）函数L(x,u,t)的平均值取下列形式：(4.36)第32页,共53页，星期六，2024年，5月定理4.１满足式（4.36）的u*(x,t)使V(u(x,t),x0,t0)最小的充要条件是u*使微熵Ｈ最小，其中p(x0,u)是根据Jaynes最大熵原理决定的最大熵密度函数。(4.38)当u*(x,t)?u时，在允许控制空间内选取设计不确定性密度，使之满足杰恩（Jaynes）最大熵原理，可得相关的熵如下：H(x0,u,p(u))=E{V(x0,u,t)}（4.39）(4.40)然后，最优控制u*满足下式：第33页,共53页，星期六，2024年，5月4.4.1汽车自主驾驶系统的组成1.系统总体结构系统总线道路环境车体主控制器道路标志线识别计算机车辆识别计算机执行机构摄像头摄像头环境识别子系统驾驶控制子系统图4.20红旗车自主驾驶系统结构示意图传感器(1)环境识别子系统(2)驾驶控制子系统4.4递阶智能控制系统举例第34页,共53页，星期六，2024年，5月2.自主驾驶的硬件系统自主驾驶系统的硬件设备包括主控计算机、执行机构和传感器等。环境处理计算机Fireware局部总线显示卡通讯总线局域网图4.21环境感知计算机硬件结构示意图驾驶控制计算机A/D接口数据采集总线D/A接口运动控制卡计数器DIDO接口通讯总线局域网图4.22驾驶控制计算机硬件结构示意图(1)主控计算机及接口(2)执行机构(3)传感器第35页,共53页，星期六，2024年，5月3.实时操作系统4.软件设计与系统的实时性4.4.2汽车自主驾驶系统的递阶结构子任务系统监控任务行为决策行为规划操作控制任务规划实时路况信息车辆车辆运行环境环境感知与处理车辆状态与定位信息规划轨迹动作行为用户接口图4.23汽车自主驾驶控制系统的四层模块化结构以任务层次分解为基础，提出了右图所示的四层模块化汽车自主驾驶控制系统结构；其四个层次依次是：任务规划、行为决策、行为规划和操作控制。另外还包括车辆状态与定位信息和系统监控两个独立功能模块。第36页,共53页，星期六，2024年，5月1