《便携式人形机器人通用末端采集系统技术规范》（征求意见稿）编制说明.pdf

《便携式人形机器人通用末端采集系统技术规范》

（征求意见稿）

编制说明

一、工作简况

（一）任务来源

根据2024年12月5日上海市人工智能行业协会发布的《关于便携式人

形机器人通用末端采集系统技术规范等团体标准立项通知》，由人形机器人（上

海）有限公司牵头申报的团体标准《便携式人形机器人通用末端采集系统技术规

范》获批立项。

（二）主要参与起草单位

本标准由人形机器人（上海）有限公司牵头编制，清华大学、上电科等单位

主要参与起草。

（三）主要工作过程与主要起草人所做工作

本标准编制过程到目前主要经历了标准工作组成立、标准调研、立项阶段和

标准研制四个阶段。各阶段主要工作总结如下：

1.标准工作组成立

2024年11月10日，人形机器人（上海）有限公司召开标准立项讨论会

会议决定以人形机器人（上海）有限公司开发的便携式人形机器人通用末端采集

系统为基础，检索对比国内外机器人末端采集系统相关标准，组建标准编制组。

2.标准调研

根据标准立项研制要求，针对末端采集系统软硬件性能等进行调研分析，确

定功能及末端夹爪、相机、Slam、软件运行环境、通信、接口等主要性能指标。

3.立项阶段

经过前期的讨论和资料检索,基本确定拟立项标准的编制目的、意义、框架

和主要内容等。

2024年12月2日，人形机器人（上海）有限公司向上海市人工智能行业

协会提交了《团体标准立项申请书》。2024年12月5日，上海市人工智能行

上海人工智能行业协会

业协会发布《关于便携式人形机器人通用末端采集系统技术规范等团体标准立

项通知》正式批准《便携式人形机器人通用末端采集系统技术规范》立项。

4.标准研制

标准立项后，编制组进行了新一轮的标准查新，并根据立项任务书的计划，

着手起草初稿，并于2024年12月10日完成标准草案。

编制组对标准草案进行研讨，研讨会后编制组对标准草案进行了修改和完

善，2024年12月18日，形成《便携式人形机器人通用末端采集系统技术规

范》(征求意见稿)和编制说明。

二、标准编制原则和确定主要内容的论据及解决的主要问题

（一）原则

1.科学性原则：以严谨的科学态度和先进的技术方法为基础，确保标准中的

各项技术指标和规范要求有充分的理论依据和实验验证。

2.实用性原则：紧密结合便携式人形机器人在实际应用场景中的需求，使标

准内容切实可行，能够有效指导企业生产和用户使用。

3.兼容性原则：充分考虑与现行其他机器人相关标准以及上下游产业标准的

衔接，确保本标准所规范的末端采集系统能与整体产业生态良好兼容。

4.规范性原则。标准在结构和编写规则上符合GB/T1.1《标准化工作导则第

1部分:标准化文件的结构和起草规则》，保证编写结构合理，起草规范。

5.前瞻性原则：适度前瞻行业发展趋势，预留一定的技术升级空间，使标准

在一定时期内保持先进性，避免频繁修订。

（二）确定主要内容的论据

1.功能：根据末端采集系统的应用实际，具体规定了数据采集、数据传输、

数据存储的功能，同时突出实时获取和兼容适配功能，以保证不同类型、不同型

号、不同应用场景、不同物理属性抓取物的通用性，实现末端数据采集的低成本、

规模化落地。

2.末端夹爪：参照工业机器人用末端夹爪标准，保留总行程、夹持力、最大

负载、打开/闭合时间指标基础上，根据UMI末端夹爪标准要求增加绝对轨迹误差，

并根据可抓取固定形状硬物和柔软易变形物的特点，提升夹持力指标为“可根据

需要调节夹持力大小，防止抓坏物体，可调范围为5N～20N”。

上海人工智能行业协会

3.相机：根据系统特点，分别规定了数据采集相机和视觉定位相机的性能要

求，以保证数据采集的准确性。

4.Slam:为保证实现数据采集功能，具体规定了Slam处理器和内存要求，

5.软件要求：根据数据采集需求，具体规定了软件运行环境、接口、通信的

要求。

（三）解决的主要问题

在当今科技飞速发展的时代，人形机器人技术正以前所未有