安徽理工大学《机器视觉》2021-2022学年期末试卷.docVIP

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安徽理工大学《机器视觉》

2021-2022学年期末试卷

题号

一

二

三

总分

得分

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）

A.src

B.build

C.devel

D.以上都是

2、机器人操作系统中的参数可以通过哪种方式进行动态更新？（）

A.参数服务器API

B.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）

C.命令行参数

D.以上都不是

3、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）

A.命令行参数

B.环境变量

C.ROS参数服务器API

D.以上都不是

4、在ROS中，如何发布一个话题？（）

A.使用rostopicpub命令

B.在节点中使用发布函数

C.两者皆可

D.以上都不是

5、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）

A.可以

B.不可以

C.取决于具体实现

D.以上都不是

6、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特点不包括（）

A.开源

B.跨平台

C.闭源

D.分布式

7、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）

A.硬件层、驱动层、内核层、应用层

B.感知层、决策层、执行层、通信层

C.物理层、数据链路层、网络层、应用层

D.输入层、处理层、输出层、反馈层

8、以下哪个是机器人操作系统中用于查看节点之间通信关系的工具？（）

A.rqt_graph

B.RViz

C.Gazebo

D.以上都不是

9、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）

A.配置节点的运行参数

B.存储传感器数据

C.进行消息传递

D.以上都不是

10、在机器人操作系统中，用于发布机器人传感器数据的主题通常以什么命名？（）

A./robot_sensor_data

B./sensor/robot

C./data/sensor/robot

D.以上都不是

11、ROS中的消息队列是（）类型的。

A.先进先出

B.先进后出

C.优先级

D.随机

12、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）

A.rostopicecho

B.rostopicinfo

C.rostopictype

D.rostopicpub

13、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）

A.字典

B.列表

C.数组

D.树

14、ROS节点之间通信的最小单位是（）

A.数据包

B.消息

C.字节

D.位

15、在ROS中，如何设置参数？（）

A.使用rosparamset命令

B.在节点中设置

C.两者皆可

D.以上都不是

16、在ROS中，用于存储全局变量的是（）

A.话题

B.参数服务器

C.服务

D.动作

17、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）

A.节点

B.驱动程序

C.Gazebo插件

D.以上都是

18、以下哪个不是ROS中的机器人驱动类型？（）

A.电机驱动

B.液压驱动

C.气动驱动

D.电磁驱动

19、在机器人操作系统中，用于启动机器人传感器驱动程序的工具是？（）

A.roslaunchsensor_driver.launch

B.rosrunsensor_driver

C.sensor_start

D.以上都不是

20、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）

A.全局规划器

B.局部规划器

C.控制器

D.以上都是

二、简答题（本大题共4个小题，共40分)

1、（本题10分）简述ROS中的网络通信优化策略。

2、（本题10分）说明ROS中的系统性能瓶颈分析和优化方法。

3、（本题10分）简述ROS中的生物实验辅助机器人中的实验设备操作方法。

4、（本题10分）简述ROS在考古机器人中的应用可能性。

三、设计题（本大题共2个小题，共20分)

1、（本题10分）设计一个使用ROS的鲈鱼养殖场鲈鱼抓捕机器人的安全抓捕与运输系统。

2、（本题10分）设计一个使用ROS的地下管廊巡检机器人的气体检测与故障诊断系统。