温度控制的PD算法及C程序实现.pdfVIP

温温度度控控制制的的PD算算法法及及C程程序序实实现现

温度控制与PID算法

温度控制与PID算法j较为复杂，下⾯结合实际浅显易懂的阐述⼀下PID控制理，将温度控制及PID算法作⼀个简单的描述。

1．温度控制的框图

这是⼀个典型的闭环控制系统，⽤于控制加热温区的温度（PV）保持在恒定的温度设定值(SV)。系统通过温度采集单元反馈回来的实

时温度信号（PV）获取偏差值（EV），偏差值经过PID调节器运算输出，控制发热管的发热功率，以克服偏差，促使偏差趋近于零。

例如，当某⼀时刻炉内过PCB板较多，带⾛的热量较多时，即导致温区温度下降，这时，通过反馈的调节作⽤，将使温度迅速回升。

其调节过程如下：

温度控制的功率输出采⽤脉宽调制的⽅法。固态继电器SSR的输出端为脉宽可调的电压UOUT。当SSR的触发⾓触发时，电源电压U

AN通过SSR的输出端加到发热管的两端；当SSR的触发⾓没有触发信号时，SSR关断。因此，发热管两端的平均电压为Ud＝(t/T)*U

AN=K*UAN

其中K=t/T，为⼀个周期T中，SSR触发导通的⽐率，称为负载电压系数或是占空⽐，K的变化率在0－1之间。⼀般是周期T固定不

便，调节t,当t在0－T的范围内变化时，发热管的电压即在0－UAN之间变化，这种调节⽅法称为定频调宽法。下⾯将要描述的PID调

节器的算式在这⾥的实质即是运算求出⼀个实时变化的，能够保证加热温区在外界⼲扰的情况下仍能保持温度在⼀个较⼩的范围内变

化的合理的负载电压系数K。

2.温度控制的两个阶段

温度控制系统是⼀个惯性较⼤的系统，也就是说，当给温区开始加热之后，并不能⽴即观察得到温区温度的明显上升；同样的，当关

闭加热之后，温区的温度仍然有⼀定程度的上升。另外，热电偶对温度的检测，与实际的温区温度相⽐较，也存在⼀定的滞后效应。

这给温度的控制带来了困难。因此，如果在温度检测值（PV）到达设定值时才关断输出，可能因温度的滞后效应⽽长时间超出设定

值，需要较长时间才能回到设定值；如果在温度检测值（PV）未到设定值时即关断输出，则可能因关断较早⽽导致温度难以达到设定

值。为了合理地处理系统响应速度（即加热速度）与系统稳定性之间地⽭盾，我们把温度控制分为两个阶段。

（1）PID调节前阶段

在这个阶段，因为温区的温度距离设定值还很远，为了加快加热速度，SSR与发热管处于满负荷输出状态，只有当温度上升速度超过

控制参数“加速速率”，SSR才关闭输出。“加速速率”描述的是温度在单位时间的跨度，反映的是温度升降的快慢，如上图所⽰。⽤“加

速速率”限制温升过快，是为了降低温度进⼊PID调节区的惯性，避免⾸次到达温度设定值（SV）时超调过⼤。

在这个阶段，要么占空⽐K=0,SSR关闭；要么占空⽐K=100％,SSR全速输出。

PID调节器不起作⽤，仅由“加速速率”控制温升快慢。

（2）PID调节阶段

在这个阶段，PID调节器调节输出，根据偏差值计算占空⽐（0－100％），保证偏差(EV)趋近于零,即使系统受到外部⼲扰时，也能使

系统回到平衡状态。

．PID算法

PID控制的原理是基于下⾯的算式：输出M(t)是⽐例项，积分项和微分项的函数。

其中：

M(t)PID回路的输出，是时间的函数

KcPID回路的⽐例增益

ePID回路的偏差（设定值（SV）与过程变量(PV)之差）

MinitialPID回路的静态输出值

为了能让数字计算机处理这个算式，连续算式必须离散化为周期采样偏差算式，才能⽤来计算输出值。数字计算机处理的算式如下：

从这个公式可以看出，积分项是从第⼀个采样周期到当前采样周期所有误差项的函数，微分项是当前采样和前⼀次采样的函数，⽐例

项仅是当前采样的函数。

在数字计算机中，不保存所有的误差项，其实也不必要。由于计算机从第⼀次采样开始，每有⼀个过程采样值必须计算⼀次输出值，

只需要保存前⼀次过程值(PVn-1)和积分项前值。利⽤计算机处理的重复性，可以将以上算式变换为：

其中：

Mn在第n采样时刻，PID回路的输出计算值

SVPID回路设定值

PVn在第n采样时刻的过程变量值

PVn-1在第n－1采样时刻的过程变量值

MX积分前项值

MintialPID回路的静态输出值

KcPID回路的⽐例增益

KI积分项的⽐例常数KI=Kc*Ts/Ti

Ts是离散化时的采样时间间隔Ti是积分时间参数；

KD微分项的⽐例常数KD=Kc*Td/Ts

Ts是离散化时的采样时间间隔Td是微分时间参数；

从上⾯PID的算式，可以分析三个基本参数Kc,