三菱FX系列PLC原理及应用课件：伺服控制及应用.pptx

PLC控制技术

伺服控制及应用;2;伺服控制系统是一种能对装置的机械运动按预定要求进行自动控制的系统。PLC控制的伺服系统在流水线、包装线、立体仓库、机械手等场合得到广泛应用。

MR-J4系列伺服放大器不但可以用于机床和普通工业机械的高精度定位和平滑速度控制，还可以用于线控制和张力控制等，应用范围十分广泛。;伺服机构的组成

伺服控制系统从控制理论角度主要包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节和比较环节等五部分。

伺服放大器的作用是将控制信号与编码器反馈的数据进行比较并进行控制计算，将运动控制器输出的小信号放大以驱动，从而控制伺服电机的精确运行。

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编码器：

编码器的作用是进行位置、速度、加速度和方向信号检测，由码盘、发光管、光电接收管和放大整形电路构成。三菱MR-J4系列对应的旋转型伺服电机采用的是22位高分辨率绝对位置编码器。

编码器的脉冲个数与运动的路程成正比，因此可以进行位置检测；当需要检测速度时，由于脉冲频率正比于速度，可以通过检测脉冲周期来换算；运动的方向则可以根据检测AB相或AZ相的相位来判别。;MR-J4系列伺服放大器的结构

;在进行伺服系统的编程时，需要使用定位控制指令来实现定位，使用脉冲指令来输出脉冲和测频。

;定位控制指令和脉冲指令

1.带DOG搜索的原点回归指令

DSZR（ZERORETURNWITHDOGSEARCH）指令可以使机械位置与PLC内的当前值寄存器一致时，执行原点回归，该指令支持DOG搜索功能，允许使用近点DOG和零点信号的原点回归，但不可以对零点信号计数后决定原点。

当X002＝ON时，根据S1(·)指定X025接收近地点信号，S2(·)指定X004接收零点信号；D1(·)指定Y000输出脉冲；D2(·)指定Y004输出旋转方向信号。

;2.不带DOG搜索的原点回归指令

ZRN（ZERORETURN）指令不带DOG搜索，是通过使机械位置与PLC内的当前值寄存器一致时，执行原点回归，通过指定原点回归的速度来实现。

当X020＝ON时，根据S1(·)指定开始原点回归时的速度为60000个脉冲；S2(·)指定以D0中数据为回归时爬行速度的频率，S3(·)指定X000接收近地点信号（DOG）；D(·)指定Y000为输出脉冲口???;3.可变速脉冲输出指令

PLSV（PULSEV）指令是带旋转方向的可变速脉冲输出指令。

当X000＝ON，根据S(·)指定的D10中数据为输出脉冲频率，D1(·)指定Y000为输出脉冲口，D2(·)指定Y004为输出旋转方向，M8338=ON可以带加减速变速。;4.相对定位指令

DRVI(DRIVETOINCREMENT)指令是以相对驱动方式执行单速定位，用带正/负的符号指定从当前位置开始的移动距离的方式，也称为增量（相对）驱动方式。

当X000＝ON时，指令根据S1(·)指定相对地址的输出脉冲数为2000，S2(·)指定20000为输出频率，D1(·)指定Y000为输出脉冲口；D2(·)指定Y004的状态为输出旋转方向。

;5.绝对定位指令

DRVA（DRIVETOABSOLUTE）指令是以绝对驱动方式执行单速定位，从原点（零点）开始的移动距离方式。

当X010＝ON，根据S1(·)指定的D10中为绝对地址的输出脉冲数，S2(·)指定D20中为输出频率，D1(·)指定Y000为输出脉冲；D2(·)指定Y003为输出旋转方向。

;6.中断定位指令

DVIT(DRIVEINTERRUPT)指令是执行单速中断定长进给。

当中断定位条件满足X010＝ON，指令指定中断后以每秒100Hz的频率从Y000输出60000个脉冲（相对位置），Y004的输出决定了旋转方向。

;7.读出绝对位置当前值指令

ABS（ABSOLUTE）指令用来读出绝对位置（ABS）当前值数据，若FX3U可编程序控制器与带绝对位置检测的伺服放大器连接，数据以脉冲换算值形式被读出。

当X000＝ON时，指令根据D1(·)指定以Y000～Y002三个连续位元件向“带绝对位置检测”的伺服放大器发出读取的控制信号；由S(·)指定以X010～X012三个连续位元件接收来自“带绝对位置检测”的伺服放大器输出的当前值数据，将读取的32位二进制绝对值（ABS）数据保存到D2(·)指定的D11、D10软元件中。

;编号;脉冲指令

1.脉冲密度指令

SPD（SPEEDDETECT）指令是采用中断输入方式对指定时间内的输入脉冲进行计数，用来检测规定时间内从编码器输入的脉冲个数，从而计算出速度值。

;2.脉冲输出指令

PLSY（PULSEY）指令可用于发出指定频率、定量脉冲输出的场合，该指令在程序中只能使用一次。

当X010=ON时，Y000以每秒100