双闭环直流调速系统.ppt

5.3调节器的工程设计方法c.几种校正成典型I型系统的控制对象和调节器结构5.3调节器的工程设计方法5.3调节器的工程设计方法d.几种校正成典型II型系统的控制对象和调节器结构5.3调节器的工程设计方法5.3调节器的工程设计方法值得指出的是，有时仅靠P、I、PI、PID以及PD几种调节器还难以满足要求，就不得不作一些近似处理，或者采用更为复杂些的控制规律。下面要讲的就是一些环节的近似处理方法。小惯性环节的近似处理实际系统中往往有一些小时间常数的惯性环节，例如晶闸管整流装置的滞后时间常数、PWM功率变换装置的调制周期、电流和转速检测的滤波时间常数等等。它们的倒数都处于对数频率特性的高频段，对它么进行近似处理不会显著影响系统的动态性能。例如，若系统的开环传递函数为5.3调节器的工程设计方法5.3调节器的工程设计方法工程计算中一般允许10%以内的误差，因此近似条件可以写成由此可得如下结论：当系统有多个小惯性环节时，在一定条件下，可以近似地将它们看成一个小惯性环节，其时间常数等于原系统各小时间常数之和。5.3调节器的工程设计方法5.3调节器的工程设计方法高阶系统的降阶处理上述小惯性环节的近似处理实际上是一种特殊的降阶处理，把多阶小惯性环节降为一阶小惯性环节。现在讨论更一般的情况，即如何忽略特征方程的高次项。原则上说，当高次项的系数小到一定程度就可以忽略不计。现以三阶系统为例，设5.3调节器的工程设计方法(4)大惯性环节的近似处理前面已经指出，当系统存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节，现在分析一下这样近似处理的条件。大惯性环节的频率特性为5.3调节器的工程设计方法按工程设计方法设计双闭环直流调速系统设计多环控制系统的一般原则是：从内环开始，一环一环地逐步向外扩展。对转速电流双闭环直流调速系统，先从电流环入手，首先设计好电流调节器，然后把整个电流环看作是转速环的一个环节，再设计转速调节器。双闭环调速系统的动态结构图如下图。与前面不同之处在于增加了电流滤波和转速滤波环节。滤波环节可以抑制反馈信号的交流分量，但同时也给反馈信号带来延滞。为了平衡这一延滞作用，在给定信号通道中加入相同的时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。单击此处添加大标题内容按工程设计方法设计双闭环直流调速系统电流调节器的设计电流环结构图的简化把电流环单独拿出来设计时首先遇到的问题是反电动势产生的交叉反馈作用，它代表转速环输出量对电流环的影响。现在还没有轮到设计转速环，考虑它的影响是比较困难的。好在实际系统中的电磁时间常数一般都远小于机电时间常数，因此电流的调节过程往往比转速的变化快得多，也就是说，比电动势E的变化快得多。反电动势对电流环来说只是一个缓慢的扰动作用，在电流调节器的调节过程中可以近似地认为E基本不变。这样，在设计电流环时，可以暂时不考虑反电动势变化的动态作用，而将电动势反馈断开，从而得到忽略电动势影响的电流环紧似结构图。如图a所示。再把给定滤波和反馈滤波两个环节等效地移到环内，得图b（这就是两个时间常数取值相等的方便之处）。最后，功放装置的时间常数和滤波时间常数都比电磁时间常数小得多，可以当作小惯性环节来处理，看成一个惯性环节，取则电流环结构图最终简化为图c。按工程设计方法设计双闭环直流调速系统首先应决定要把电流环校正成哪一类型典型系统。电流环的一项重要作用就是保持电枢电流在动态过程中不超过允许值，因而在突加控制作用时不希望有超当然，这样的简化是有条件的，近似条件为调，或者超调量越小越好。从这个观点出发，应该把电流环校正成典型I型系统。可是电流环还有另一个对电网电压波动及时调节的作用，为了提高其抗扰性能，又希望将其校正成典型II型系统。在一般情况下，当电磁时间常数远大于小惯性环节的时间常数时，典型I型系统的抗扰性能还是可以接受的。因此，一般多按典型I型系统设计电流环。(2)电流调节器结构的选择第五章转速电流双闭环直流调速系统5.1转速电流双闭环调速系统及其静特性问题的提出为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量的基本不变，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。希望在起动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端；达到稳态转速后，希望只有转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主要作用。12345转速调节器ASR和电流和电流调节器ACR实行串级联接。转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出控制功放装置的占空比。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速环在外边，