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基于ROS的四轴滑台教具机器人的设计.docx

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基于ROS的四轴滑台教具机器人的设计

基于ROS的四轴滑台教具机器人的设计（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

一、项目概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

二、ROS系统介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

三、四轴滑台教具机器人设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

四、硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

4.1机器人主体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

4.2传感器模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

4.3驱动模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

五、软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

5.1ROS节点架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

5.2路径规划算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

5.3控制系统软件编程实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

六、集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

6.1硬件集成与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

6.2软件系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

6.3机器人性能测试与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

七、应用与拓展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

7.1教具机器人应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

7.2功能拓展与升级策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

八、总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

8.1项目成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

8.2未来发展趋势展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

基于ROS的四轴滑台教具机器人的设计（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

一、项目概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

二、ROS系统介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

三、四轴滑台教具机器人设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

四、硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.1机器人主体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2四轴滑台设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.3传感器与控制系统硬件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

五、软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.1ROS节点设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.2路径规划算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.3控制系统软件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

六、集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.1系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.2功能测试与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

七、使用说明及操作指南．．．．．．．．．．．．．．．．

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