春学时稳定裕度.ppt

因为s平面右半部开环极点数P＝0，且乃氏曲线顺时针包围(－1,j0)点2次，即N=－2，则Z＝P－N=2，所以系统不稳定，有两个闭环极点在s平面右半部。例5-10的乃氏图第8页,共26页，星期六，2024年，5月例5-11绘制开环传递函数为的乃氏图，并判断系统的稳定性。解开环幅频特性和相频特性分别乃氏图起点在第Ⅱ象限；在第Ⅰ象限趋向终点(0，j0)。第9页,共26页，星期六，2024年，5月系统开环传递函数有2个极点在s平面的原点处，因此乃氏回线中半径为无穷小量ε的半圆弧对应的映射曲线是一个半径为无穷大的圆弧ω：0-→0+；θ：－90°→0°→＋90°；?(ω)：＋180°→0°→－180°开环系统Nyquist图如下所示：第10页,共26页，星期六，2024年，5月因为s平面右半部的开环极点数P＝0，且乃氏曲线顺时针包围(－1，j0)点2次，即N=－2，则Z＝P－N=2，所以系统不稳定，有两个闭环极点在s平面右半部。例5-10的乃氏图第11页,共26页，星期六，2024年，5月4.5相对稳定性分析GH平面上，系统开环频率特性G(jω)H(jω)与（-1，j0）点的靠近程度：闭环系统的稳定度通常，G(jω)H(jω)离开（-1，j0）点越远，则稳定程度越高；反之，稳定程度越低。一、相位裕度剪切频率：开环频率特性G(jω)H(jω)的幅值等于1时的频率：在剪切频率ωc上，使闭环系统达到临界稳定所需附加的相移（超前或迟后相移）量：相位裕度第12页,共26页，星期六，2024年，5月开环截止频率相角裕度当相角稳定性储备：如果系统稳定，?(?)再负多少度系统就不稳定；如果系统不稳定，?(?)再改善多少度系统就能够稳定。第13页,共26页，星期六，2024年，5月幅值裕度在交界频率ωg处，开环幅频特性的倒数，即幅值裕度Kg以分贝表示：Kg大于1，幅值裕度为正值，系统稳定Kg小于1，幅值裕度为负值，系统不稳定第14页,共26页，星期六，2024年，5月幅值裕度当幅值稳定性储备：如果系统稳定，L(?)再向上移动多少分贝，系统就不稳定;如果系统不稳定，L(?)再改善多少分贝，系统就能够稳定。第15页,共26页，星期六，2024年，5月相位裕度：当0时，相位裕度为正，系统稳定＝第16页,共26页，星期六，2024年，5月当0时，相位裕度为负，系统不稳定 =第17页,共26页，星期六，2024年，5月几点说明：对于—个稳定的最小相位系统，其相角裕度应为正值，增益裕度应大于1；应同时给出相角裕度和增益裕度，才能确定系统的相对稳定性。但在估计系统暂态响应指标时，主要对相角裕度提出要求。为使系统有满意的稳定储备，以及得到较满意的暂态响应，在工程实践中，一般希望：第18页,共26页，星期六，2024年，5月第六章控制系统的校正基本概念(1)当被控对象确定后，根据技术指标确定控制方案，选择传感器、放大器和执行机构等构成控制系统的基本部分：不可变部分（除放大器的增益可适当调整，其余参数均固定不变）.(2)当由不可变部分组成的控制系统不能全面满足设计需求时，在不可变部分基础上，需增加必要的元件，重新组合控制系统，以满足所需性能指标：控制系统的校正第19页,共26页，星期六，2024年，5月5.1校正基本概念分析问题：在已知控制系统的结构形式与全部参数的基础上，求取系统各项性能指标，及这些性能指标与系统参数间的关系综合与校正问题：在给定系统不可变部分的基础上，按系统应有的性能指标，寻求全面满足性能指标的校正方案，并合理确定校正元件的参数第20页,共26页，星期六，2024年，5月某个系统系统分析系统表现如何性能指标给定性能指标系统不满足系统改造分析分析问题校正问题第21页,共26页，星期六，2024年，5月5.1系统校正基础1.系统校正的依据—性能指标稳态性能指标稳态误差