数控技术（第4版）课件：数控装置的轨迹控制原理.pptx

数控装置的轨迹控制原理;;;数控系统根据零件轮廓线型的有限信息，计算出刀具的一系列加工点、完成所谓的数据“密化”工作。插补有二层意思：

一是用小线段逼近产生基本线型（如直线、圆弧等）；

二是用基本线型拟和其它轮廓曲线。;插补计算的要求;第一节概述;;第一节概述;;第一节概述;第一节概述;数据采样法实质上就是用一系列首尾相连的微小直线段来逼近给定的曲线。由于这些线段是按加工时间进行分割的，所以，也称为“时间分割法”。一般分割后得到的小线段相对于系统精度来讲仍是比较大的。为此，必须进一步进行数据的密化工作。微小直线段的分割过程也称为粗插补，而后续进一步的密化过程称为精插补。通过两者的紧密配合即可实现高性能的轮廓插补。

主要有直接函数法、双DDA算法等。

;数据采样插补特点：计算机包含在伺服控制环内，用小段直线来逼近给定轨迹，输出的是下一个插补周期内各轴运动距离，不需要每走一个脉冲当量就插补一次，可达到很高的进给速度，多用于进给速度要求较高的闭环、半闭环控制系统。;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;1.逐点比较法直线插补;（1)若P1点在直线上方，则有

XeY－XYe0

（2)若P点在直线上，则有

XeY－XYe＝0

（3）若P2点在直线下方，则有

XeY－XYe0;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;2.逐点比较法圆弧插补（第一象限逆圆弧）;2.逐点比较法圆弧插补（第一象限逆圆弧）;2.逐点比较法圆弧插补（第一象限逆圆弧）;2.逐点比较法圆弧插补（第一象限逆圆弧）;2.逐点比较法圆弧插补（第一象限逆圆弧）;2.逐点比较法圆弧插补（第一象限逆圆弧）;第二节脉冲增量插补;3.象限处理与坐标变换;3.象限处理与坐标变换;3.象限处理与坐标变换;3.象限处理与坐标变换;3.象限处理与坐标变换;3.象限处理与坐标变换;二、数字积分法;式中Yi为t=ti时f(t)的值，这个公式说明，求积分的过程也可以用累加的方式来近似。在数学运算时，取t为基本单位“1”，则上式可简化为:;1.数字积分法直线插补;设刀具以???速V由起点移向终点，其X、Y坐标的速度分量为Vx，Vy，则有：;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;例题：设有一直线OE，如右图所示起点坐标O(0，0)，终点坐标为E（4，3），累加器和寄存器的位数为3位，其最大可寄存数值为7（J≥8时溢出）。

若用二进制计算，起点坐标O（000，000），终点坐标E（100，011），J≥1000时溢出。试采用DDA法对其进行插补。其插补运算过程见下表。;累加次数;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第二节脉冲增量插补;第三节数据采样法插补;第三节数据采样法插补;第三节数据采样法插补;第三节数据采样法插补;第三节数据采样法插补;第三节数据采样法插补;第三节数据采样法插补;第三节数据采样法插补;第三节数据采样法插补;第三节数据采样法插补;第三节数据采样法插补;第三节数据采样法插补;对于任何一个数控机床来说，都要求能够对进给速度进行控制，它不仅直接影响到加工零件的表面粗糙度和精度，而且与刀具和机床的寿命和生产效率密切相关。

按照加工工艺的需要，进给速度的给定一般是将所需的进给速度用F代码编入程序。对于不同材料的零件，需根据切削速度、切削深度、表面粗糙度和精度的要求，选择合适的进给速度。

在进给过程中，还可能发生各种不能确定或没有意料到的情况，需要随时改变进给速度，因此还应有操作者可以手动调节进给速度的功能。数控系统能提供足够的速度范围和灵活的指定方法。

另外，在机床加工过程中，由于进给状态的变化，如起动、升速、降速和停止，为了防止产生冲击、失步、超程或振荡等，保证运动平稳和准确定位，必须按一定规律完成升速和降速的过程。;第五节??进给速度控制;第五节??进给速度控制;第五节??进给速度控制;第五节