机械振动基础.ppt

本章作业范：19-219-519-1019-1119-1319-1519-1719-18哈：19-419-819-919-1119-1419-2019-2419-2519-2819-3519-3719-40第50页,共50页，星期六，2024年，5月引入耗散函数将其表示成广义速度的形式其中★有阻尼的自由振动(coefficientofgeneralizeddamping)第18页,共50页，星期六，2024年，5月★有阻尼的自由振动取平衡位置为坐标原点，受力如图。微分方程为:用广义坐标表示的系统的运动微分方程为：化简得：第19页,共50页，星期六，2024年，5月本征方程引入阻尼比本征值本征值与运动微分方程的通解的形式与阻尼比有关：强阻尼(?1)情形临界阻尼(?＝1)情形这两种情形下，运动不再是周期型的，而是按负指数衰减。第20页,共50页，星期六，2024年，5月弱阻尼(?1)情形其中★有阻尼的自由振动对于初始条件第21页,共50页，星期六，2024年，5月这种情形下，自由振动也不是等幅简谐振动，也是按负指数衰减的衰减运动。衰减运动的频率为?d，衰减速度取决于??0，二者分别为本征值的虚部和实部。衰减振动的周期为描述振幅的衰减，引入减幅系数（或称振幅缩减率）两边取对数得对数缩减率第22页,共50页，星期六，2024年，5月■单自由度线性系统的受迫振动受迫振动——系统在外界激励下产生的振动。激励形式——可以为力（直接作用力或惯性力），也可以为运动（位移、速度、加速度）。外界激励一般为时间的函数，可以是周期函数，也可以是非周期函数。简谐激励是最简单的激励。一般的周期性激励可以通过傅里叶级数展开成简谐激励的叠加。第23页,共50页，星期六，2024年，5月有阻尼系统在简谐激励力作用下的运动微分方程对于单自由度，选择q=x，这一微分方程的全解等于齐次方程的全解与非齐次方程的特解之和。■单自由度线性系统的受迫振动▲简谐激励的响应－全解第24页,共50页，星期六，2024年，5月齐次方程全解:x1(t)非齐次方程特解:x2(t)有阻尼系统在简谐激励下，运动微分方程的全解第25页,共50页，星期六，2024年，5月有阻尼系统在简谐激励下，运动微分方程的全解＊无激励时自由振动的初始条件响应，其振幅与激励无关。＊伴随激励而产生的自由振动－自由伴随振动，其振幅不仅与系统特性有关，而且与激励有关。＊以激励频率作简谐振动，其振幅不随时间衰减－稳态受迫振动。第一部分和第二部分振动的频率都是自由振动频率?d；由于阻尼的作用，这两部分的振幅都时间而衰减。由三部分组成：第26页,共50页，星期六，2024年，5月若系统无阻尼，即使在零初始条件下，也存在自由伴随振动项，并且由于无阻尼，因而振动不会随时间衰减。因此，无阻尼系统受简谐激励产生的受迫振动，一般总是?0和?两个不同频率简谐振动的叠加。运动微分方程的全解：第27页,共50页，星期六，2024年，5月mk例题2F0sin?t无阻尼弹簧－质量系统，受激励F0sin?t作用，研究初始条件为零时，和?＝?0两种情形下系统的响应。第28页,共50页，星期六，2024年，5月解：由无阻尼系统在零初始条件下的响应第29页,共50页，星期六，2024年，5月这是频率为?0、振幅按缓慢变化的振动－拍振。拍振的周期为???。拍振的时程曲线引入第30页,共50页，星期六，2024年，5月2、当?＝?0(?=0)时：这表明无阻尼系统发生共振时，振幅将随时间无限地增大。这时的振动是时的极限情形，也是拍振，称为共振第31页,共50页，星期六，2024年，5月有阻尼系统简谐激励响应中的特解是指不随时间衰减的稳态响应：这表明：稳态受迫振动是与激励频率相同的谐振动。▲简谐激励的响应－特解第32页,共50页，星期六，2024年，5月稳态受迫振动的振幅与滞后相位差均与初始条件无关，仅仅取决于系统和激励的特性。若令则有第33页,共50页，星期六，2024年，5月????幅频特性与相频特性在低频区和高频区，当?1时，由于阻尼影响不大，为了简化计算，可将有阻尼系统简化为无阻尼系统。