智能控制 课件 第五章-单神经元PID自适应控制.pdf

智能PID控制

第五章

IntelligentPIDControl

智能控制1

Ch5智能PID控制

➢5.1专家PID控制

➢5.2模糊PID控制

➢5.3神经网络PID控制

智能控制2

5.3神经网络PID控制

传统的PID控制根据经验设定比例、积分、微分系数，

然而，被控对象往往复杂多变，难以根据经验选定一组最优

参数进行控制器设计。最优参数与系统性能指标之间存在着

复杂的非线性关系，如果能找到此非线性关系，则可以根据

系统性能指标优化PID控制参数。

神经网络有很强的非线性学习能力，可将神经网络与

PID控制结合，不断优化调整PID参数，获得更优系统性能。

分类：单神经元PID自适应控制、基于BP神经网络的

PID控制、基于RBF神经网络的PID控制等。

智能控制3

1单神经元PID自适应控制

凭借单个神经元的自学习能力，不断调整控制参数，实

现自适应PID控制。

神经元

智能控制4

1单神经元PID自适应控制

神经元

系统误差：e(k)=y(k)−y(k)

d

I(k)=e(k)−(−

神经元输入：1ek1)

I(k)=e(k)

2

I(k)=ek−e−+

3()2(k1)e(k−2)

神经元输入权值：w(k)(n1,2,3)

n

智能控制5

1单神经元PID自适应控制

神经元

增量式PID算法：

u(k)=u(k−1)+u(k)I2(k)

u(k)=K[e(k)−e(k−1)]+Ke(k)+K[e(k)−2ek−k−

pid(1)+e(2)]

I(k)I(k)

13

w(k)w(k)w(k)

123

神经元输入权值