模拟式调节器.ppt

由于硬手动操作的特点是比例运算，输出等于硬手动输入电压VH，因此当S1和S2从自动或软手动→硬手动时，调节器的输出值立即回到由VH决定的数值，切换是有扰动的。若要作到无扰动切换，必须事先调VH（即预平衡），使VH与自动或软手动时的输出一致。综上所述：自动与软手动之间的相互切换是无平衡无扰动切换；硬手动→软手动和自动之间，即使在偏差信号不为0的情况下，也是无平衡无扰动的；软手动和自动→硬手动，则需事先进行平衡工作，才能做到无扰动切换,是有平衡无扰动切换。第62页,共83页，星期六，2024年，5月5.输出电路第63页,共83页，星期六，2024年，5月6.指示电路DDZ-Ⅲ调节器指示电路分为两种类型：全刻度指示调节器和偏差指示调节器。全刻度指示电路是两个完全相同的电路，分别指示测量信号Vi和给定信号VR，由其指示值算出偏差值。偏差指示电路为一个指示电路，只给出偏差值，不给出测量信号和给定信号，由给定信号算出测量值。电路组成其电路如下图所示，它有两种工作状态：测量和校验。它是指示测量值信号Vi的全刻度指示电路。由一个差动输入电平迁移比例运算放大器加上电流指示mA表组成。由于四个电阻R相等，它的闭环增益为1。第64页,共83页，星期六，2024年，5月第65页,共83页，星期六，2024年，5月（二）DDZ-Ш型调节器的特性分析在DDZ-Ш型调节器中，由于积分增益高KI105（m=1时），不便于直接进行测量，而采用闭环跟踪误差作为一项综合指标，它既包括积分增益有限引入的误差，也包括了调节器各环节引入的误差，能在一定程度上表明调节器构成系统时的调节精度，也便于测量。1）电路构成将调节器接成自闭环系统如下图所示。①为构成负反馈系统必须将正反作用开关置于反作用位置；②为了及时跟踪，将微分作用切断，积分时间置于最小（m=1）第66页,共83页，星期六，2024年，5月2）电路分析DDZ-Ш型调节器闭环跟踪系统框图如下图所示。第67页,共83页，星期六，2024年，5月图中Δ1为输入电路误差，Δ2为比例微分电路误差，Δ3为PI电路误差，Δ4为输出电路误差，设ΔΣ为各级折算到输入级后的误差总和，即电路的最大误差。设闭环跟踪误差为Δ=VR-Vi,则因为DDZ-Ш型调节器输入信号为1~5VDC，量程为4V，所以闭环跟踪相对误差为：第68页,共83页，星期六，2024年，5月由上式可知，闭环跟踪误差主要包括两项：①由调节器开环增益决定KPKI，②调节器各级误差折算到输入后的和。∵KI很大，εI、ε4很小，可以忽略不计。则式中：第69页,共83页，星期六，2024年，5月由上式可知：①由于积分增益很高，由输出电路引入的误差可忽略不计；②由PI电路引入的误差与比例带大小有关，当比例带很小时，P=2%时，ε3很小，可忽略不计。因此当比例带最大时，P=500%DDZ-Ш型调节器闭环跟踪精度为±0.5%,必须同时满足εP=2%≤±0.5%和εP=500%≤±0.5%第70页,共83页，星期六，2024年，5月为此，当P=2%时，调整输入电路的运放IC1的调0电位器，以满足精度要求；当P=500%时，调整PI电路中的调0电位器，来满足精度要求。从以上分析可知：①跟踪误差取决于积分增益KI和各级引入的误差，KI足够大时主要取决于各级误差；②各级误差由运放参数决定，主要由失调电流和电压引起，但它可通过调0电路来消除；③温度变化引起运放的参数漂移，调零的方法无法解决。第71页,共83页，星期六，2024年，5月§4.3特种调节器为了适应多种调节系统的特殊要求，在基型调节器的基础上，附加相应的单元电路，形成了具有附加功能的调节器，即特种调节器。特种调节器的应用可以大大提高过程自动化水平，提高调节品质和生产的安全性。特种调节器的种类：抗积分饱和调节器微分先行PID调节器比例微分先行PID调节器非线性PID调节器第72页,共83页，星期六，2024年，5月一.输出限幅抗积分饱和调节器（一）积分饱和现象及其危害1.积分饱和现象（过积分现象）2.积分饱和现象的危害第73页,共83