工业机器人的技术指标.ppt

2.3.2机器人的点位运动和连续路径运动(1)点位运动（PointtoPoint,PTP）PTP运动只关心机器人末端执行器运动的起点和目标点位姿，不关心这两点之间的运动轨迹。(2)连续路径运动（ContinuousPath,CP）CP运动不仅关心机器人末端执行器达到目标点的精度，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内重复运动。ZYAX①②③EDBC工业机器人PTP运动和CP运动*课前回顾所处位置————工业机器人的系统由哪几部分组成？工业机器人的驱动方式，常见的有哪几种？【课前回顾】章节目录思考练习2.1工业机器人的系统组成2.1.1操作机2.1.2控制器2.1.3示教器2.2工业机器人的技术指标学习目标导入案例扩展与提高本章小结课堂认知2.3工业机器人的运动控制2.3.1机器人运动学问题2.3.2机器人的点位运动…2.3.3机器人的位置控制学习目标熟悉工业机器人的常见技术指标能够正确识别工业机器人的点位运动和连续路径运动认知目标能力目标了解工业机器人的运动控制能够掌握工业机器人的技术指标的含义2.2工业机器人的技术指标所处位置————【课堂认知机器人的技术指标反映机器人的适用范围和工作性能。自由度工作空间额定负载最大工作速度工作精度一般都有：相关术语及性能指标关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。三、刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。二、连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。1、自由度（Degreeoffreedom）：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。工业机器人的技术指标通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。目前，焊接和涂装作业机器人多为6或7自由度，而搬运、码垛和装配机器人多为4~6自由度。是不是自由度越多越好呢？机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。工作精度目前，工业机器人的重复精度可达±0.01~±0.5mm。依据作业任务和末端持重不同，机器人重复精度亦不同。目前，使用的工业机器人负载范围可从0.5kg直至800kg。额定负载也称持重。正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，不会使机器人性能降低的最大载荷。工业机器人典型行业应用的工作精度所处位置————【课堂认知】额定负载（kg）重复定位精度（mm）作业任务搬运±0.2~±0.55~200码垛±0.550~800点焊±0.2~±0.350~350弧焊±0.08~±0.13~20喷涂±0.2~±0.55~20±0.02~±0.032~5装配±0.06~±0.086~10±0.06~±0.110~2019/304、工作空间目前，单体工业机器人本体的工作范围可达3.5m左右。也称工作范围、工作行程。工业机器人执行任务时，其手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能掠过的空间，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。水平串联多关节机器人MOTOMANMPP3S垂直串联多关节机器人MOTOMANMH3F并联多关节机器人MOTOMANMYS650L20/30231最大工作速度通常指机器人手腕中心的最大速度。这在生产中是影响生产效率的重要指标。工作速度机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度机器人的运动速度是指单关节速度；2.3工业机器人的运动控制所处位置————【课堂认知】返回目录2.3.1机器人运动学问题工业机器人操作机可看作是一个开链式多连杆机构，始端连杆就是机器人的基座，末