《智能网联汽车》教学课件项目二 任务一认知环境感知技术.pptx

项目二智能网联汽车环境感知技术

前言要实现智能网联汽车的先进驾驶辅助技术和自动驾驶功能，必须要使汽车具有环境感知功能，通过充分了解和认识环境信息，才能够使汽车控制系统作出最佳规划，让汽车得到最理想的驾驶体念。

认知环境感知技术Annualworksummary1

目录01教学目标02教学内容

教学目标01

03能解释环境感知的应用范围01能描述环境感知系统概念和内容02能描述环境感知系统组成01.通过环境感知系统的学习，让学生知道技术不断进步，激发学生不断学习的兴趣。知识目标素质目标

教学内容02

一、环境感知系统概念智能网联汽车环境感知系统相当于人的感觉器官和神经网络，利用车载视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达以及V2X通信技术、移动网络通信技术等获取智能网联汽车周围环境信息（车、人、道路和环境），并将以上信息经过车载ECU处理后传输给车载控制单元，为智能网联汽车的安全行驶提供及时、准确和可靠的决策依据。

一、环境感知系统概念行车路径是指车辆可行驶的道路区域，道路可分为结构化道路和非结构化道路。如图2-1-1所示，结构化道路一般是指高速公路、城市干道等结构化较好的公路，这类道路具有清晰的道路标志线，道路的背景环境比较单一，道路的几何持征也比较明显，针对它的路径识别主要包括:行车线、行车路边缘、道路隔离物。非结构化道路一般是指城市非主干道、乡村街道等结构化程度较低的道路，这类道路没有车道线和清晰的道路边界，再加上受阴影和水迹等的影响，道路区域和非道路区域难以区分，针对它的路径识别主要包括:路面环境状况的识别和可行驶路径的确认。01行车路径

环境感知系统

一、环境感知系统概念周边物体主要包括车两、行人、地面上可能影响车两通过性、安全性的其他各种移动或静止物体、各种交通标志、交通信号灯等。如图2-1-2所示，特斯拉ModelS行车时，通过中间摄像头的感知，实现了对前方环境中的车辆、交通标识、行人及行车路径的识别。02周边物体03驾驶状态驾驶状态包括驾驶人自身状态、车辆自身行驶状态的识别04驾驶状态驾驾驶环境检测主要包括路面状况、道路交通拥堵情况、天气状况的识别。

二、环境感知系统结构环境感知系统包括信息采集单元、信息处理单元及信息传输单元三大模块，信息采集单元负责收集汽车的车外及车内信息，并将相关信息传输给信息处理单元，经信息处理单元分析处理后由信息处理单元输出。其组成原理如图2-1-所示。

二、环境感知系统结构信息采集单元包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、车载自组网络和导航定位装置等;01信息采集单元02信息处理单元信息处理单元包括道路识别、车辆识别、行人识别、交通标志识别、交通信号灯识别等03信息传输单元信息传输单元包括显示系统、报警系统、传感器网络和车载自组网络等。

三、常用环境感知传感器单纯一类环境感知传感器都有其局限性，通过单一传感器的感知难以提供智能网联汽车行驶环境的整体而全面的认知。因此为克服单一环境感知传感器的数据可靠性较低、有效探测范围较小等局限性，为了保证环境感知传感器在任何时刻都能为车辆运行提供完全可信的环境信息，在智能网联汽车中使用多环境感知传感器融合技术进行环境感知。利用多环境感知传感器信息融合技术对检测到的数据进行分析、综合和平衡，根据各个环境感知传感器信息在时间、空间的冗余或互补特性进行容错处理，扩大系统的时空覆盖范围，增加信息维度，避免单个传感器的工作盲区，从而得到所需要的环境信息。智能网联汽车环境感知传感器主要包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和红外线传感器等。各环境感知传感器的性能特点见表2-1-1。

三、常用环境感知传感器视觉传感器红外线传感器超声波雷达毫米波雷达激光雷达优点成本适中，可分辨出障碍物的距离和大小，并区分障碍物类型成本低，夜间不受影响结构简单，价格便宜，体积小巧不受天气情况和夜间的影响，可以探测到远距离(100m以上)的物体测距精度高，方向性强，响应时间快，不受地面杂波干扰缺点与人眼一样，会受到视野范围的影响会受天气条件限制，只能探测到近距离的物体会受到天气和温度变化的影响，最大测量距离一般只有几米成本较高;行人的反射波较弱、难以探测，需与视觉传感器互补使用成本很高，不能全天候工作，遇浓雾、雨、雪等极端天气无法工作探测距离强一般弱强强夜间工作弱强强强强气候影响大大小小在烟雾环境弱弱一般强弱雨雪环境一般弱强强一般温度稳定强一般弱强强车速测量弱弱一般强弱

谢谢