智联网汽车技术 课件 9.2.3车辆控制-控制技术方案.pptx

车辆控制-控制技术方案项目三汽车决策控制系统任务9协同控制系统主讲人：周磊智能网联汽车技术

课程导入让车自动驾驶，主要的技术难点在哪里呢?

课程导入01感知环境02规划行驶路径03控制车辆精确执行如何让车辆能够根据环境自主控制速度、转向等。

学习目标说出智能网联汽车的两种控制技术方案01简要解释它们之间的区别02

激活旧知智能网联汽车的两种控制技术方案，是哪两种？技术方案基于规划——跟踪的间接控制基于人工智能的直接控制

探索新知基于规划-跟踪的间接控制01根据当前行驶需求,在满足车辆约束条件下，先规划出一条无碰撞的安全轨迹。02设计控制方法让汽车精确跟踪这条轨迹。这种方法先规划出轨迹,再让汽车跟踪执行。

探索新知基于规划-跟踪的间接控制例子车辆要在路口左转，间接控制系统会先规划出一个左转的最佳轨迹，考虑到行人、其他车辆的位置。控制汽车的转向、车速等按照这个轨迹行驶。如果轨迹设置得当，汽车就可以平稳左转。间接控制的优点是规划过程可解释，但是需要建立精确的车辆数学模型。

探索新知基于人工智能的直接控制直接控制试图模拟人脑的驾驶思维,通过深度学习等人工智能技术,直接从感知到的环境,学习出控制汽车的策略,无需人为规划轨迹。从环境直接映射到控制,不需要轨迹规划这一中间过程。

探索新知基于人工智能的直接控制例子直接控制会通过深度学习网络分析路口的环境。直接输出车辆的转向角或车速来实现左转,不需要显式规划左转的轨迹。学习过程会让它逐步适应各种复杂环境。相比间接控制,直接控制的优势在于可以端到端学习,适应复杂环境。

即时检测小测试智能网联汽车控制技术有哪两种基本方案？它们的区别是什么？

小结控制技术方案02基于人工智能的直接控制01基于规划-跟踪的间接控制前者强调先规划轨迹，再跟踪；后者通过深度学习端到端映射环境到控制，无需轨迹规划。

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