智联网汽车技术 课件 9.2.1车辆控制-纵向运动控制认知.pptx

项目三汽车决策控制系统任务9协同控制系统主讲人：周磊智能网联汽车技术车辆控制-纵向运动控制认知

课程导入速度上下波动车距控制不稳定纵向运动控制

学习目标学会解释纵向运动控制的概念、原理和实现方式01能够使用通俗易懂的语言向导师讲解纵向运动控制的基本原理02

激活旧知开启巡航系统后，纵向运动控制确实是通过协调油门和刹车来精确控制车速的，使车辆能够平稳地保持设定车速。巡航系统

激活旧知防碰撞系统在车辆需要迅速减速甚至急刹车时，也需要纵向运动控制来协调刹车力度。防碰撞系统

探索新知纵向运动控制是对汽车速度方向上的控制，它通过协调控制油门和刹车，使汽车能够精准跟随预定的速度。

探索新知举个简单的例子，当汽车开启了自适应巡航系统，就需要纵向运动控制来保持预设的定速巡航。

探索新知基本原理01如果速度偏差很小，则保持当前油门开度02如果实际速度过大，则增加刹车力度03如果实际速度过小，则增加油门开度纵向运动控制的基本原理就是根据当前速度和预定速度的偏差值，分别计算出油门控制量和刹车控制量。通过协调控制油门和刹车，能够精确跟踪预定的车速。

探索新知实现方式01直接式运动控制02分层式运动控制

探索新知实现方式直接式是通过纵向控制器直接输出控制油门开度和刹车压力的控制量，从而对速度实现直接闭环控制。这种方法响应速度很快，能迅速调整到目标速度。直接式运动控制

探索新知实现方式分层式运动控制则是设计上下两个控制器，上层计算目标速度和加速度，下层根据上层输出计算油门开度和刹车压力，实现对速度和刹车的分层控制。分层式运动控制期望距离或速度期望制动压力和节气门开度智能车辆期望距离或速度上位控制器纵向控制器期望速度或加速度下位控制器

探索新知不同的应用场景中,实现方式的应用实现方式直接式控制响应更快,而分层式控制更加周全。响应速度的需求更高直接式运动控制高速公路更全面地考虑不同的控制目标，实现更优化、更安全的控制效果。分层式控制城市复杂道路

探索新知具体应用场景实现定速巡航车距跟随自动紧急制动

探索新知具体应用场景它通过协调控制油门和刹车，可以平稳地调节车速，控制车距，避免碰撞事故的发生。在交通拥堵的城市道路上，纵向运动控制也可以配合车联网技术，获取前方车辆信息，实现更加精细和高效的车流控制。

小测试即时检测假设你们研发的自动驾驶汽车需要在高速公路上保持稳定的巡航速度，路况相对简单，但需要快速响应车速变化。请提出一个控制方案，并说明理由。

小结油门刹车双手精调速，目标偏差控制量求。直接分层场景各适用，纵向控制汽车稳行无忧。它通过协调油门和刹车控制车速；根据目标速度和实际速度的偏差计算控制量；实现方式有直接控制和分层控制；可应用于不同场景,使汽车平稳行驶。纵向运动控制的关键点

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