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基于主动变刚度的弹性驱动器设计与交互控制方法研究.pdf

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    摘要

    摘要

    随着我国老龄化人口占比逐年攀升，因脑卒中造成肢体损伤的患者日益增长。

    患者需要进行康复训练，以恢复受损肢体功能。传统康复训练存在成本高、周期

    长、资源有限等问题，因此康复机器人在辅助患者恢复肢体受损功能、预防并发

    症、提高患者生活质量等具有重要意义。康复机器人直接与患肢部位进行物理交

    互，康复训练安全性是康复训练的前提。因此，具有刚度可调、精准的变刚度弹性

    驱动器广泛应用于康复机器人。本文针对变刚度串联弹性驱动器

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