积分反馈自抗扰控制力矩陀螺框架伺服系统设计.docx

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2025-02-19 发布于山东
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第20卷第11期2012年11月

光学精密工程

OpticsandPrecisionEngineering

Vol.20No.11Nov.2012

文章编号1004-924X(2012)11-2424-09

积分反馈自抗扰控制力矩陀螺框架伺服系统设计

陈茂胜1,2*,金光1,张涛1,戴路1,朴永杰1,周美丽1,曲宏松1

(1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林长春130033;

2.中国科学院大学，北京100039)

摘要：设计了永磁同步电机直驱的控制力矩陀螺(CMG)框架伺服系统，并提出积分反馈自抗扰控制(ADRC)伺服跟踪算法用于实时跟踪CMG操纵律输出的框架角速度指令。首先，采用电机轴电流ia=0的矢量控制策略建立了CMG框架伺服系统的数学模型；然后，分析摩擦力矩和齿槽力矩对CMG框架伺服系统性能的影响，并在Matlab中搭建速度环采用ADRC的框架伺服仿真系统；最后，对框架伺服系统的速度环分别采用模糊PI、ADRC、积分反馈ADRC算法进行实验。实验结果表明：采用积分反馈ADRC算法跟踪0.1~2.0rad/s时，稳态精度为0.005~0.012rad/s;跟踪0.0~0.1rad/s时，稳态精度为0.001~0.005rad/s,临界爬行速度为0.003rad/s;跟踪2sin(t)rad/s速度曲线时，幅值误差为

0.55%,相位滞后0.09978rad。结果满足CMG框架伺服系统精度高、鲁棒性强的要求。关键词：控制力矩陀螺；永磁同步电机；矢量控制策略；自抗扰控制；积分反馈

中图分类号：V448.2;TP273文献标识码：Adoi:10.3788/OPE2424

DesignofgimbalservosystemofCMGusingactivedisturbancerejectioncontrolwithintegralfeedback

CHENMao-sheng1.2,JINGuang1,ZHANGTao1,DAILu1,

PIAOYong-jie1,ZHOUMei-li1,QUHong-song1

(1.ChangchunInstituteofOptics,FineMechanicsandPhysics,

ChineseAcademyofSciences,Changchun130033,China;

2.UniversityofChineseAcademyofSciences,Beijing100039,China)

*Correspondingauthor,E-mail:chenms0911@

Abstract:ThegimbalservosystemforaControlMomentGyroscope(CMG)directlydrivenbyaPermanentMagnetSynchronousMotor(PMSM)wasdesigned,andanActiveDisturbanceRejectionControl(ADRC)algorithmwithintegralfeedbackwasproposed.Firstly,themathematicmodelfortheCMGgimbalservosys-temwasbuiltbyusinganorientedcontrolstrategyinshaftcurrentia=0.Then,theeffectsofbothfrictionalandalveolartorquesontheperformanceofgimbalservosystemwereanalyzed.Asimulationsystemforgim-balservosystemwhichusedtheADRCasaspeedloopwas