电力设备与新能源行业人形机器人深度报告之七：海外人形机器人深度，人形机器人的GhatGPT时刻已至.pptx

摘要;;PART1海外人形机器人的ChatGPT时刻已至;5;6;7;8;9;10;特斯拉：软硬件垂直一体化，FSD提供具身智能基础;特斯拉：关节本体方案基本定型，采用28个执行器;22个自由度为绳驱方案，未来仍有变化。2024年11月OptimusGen3灵巧手更新并展示，灵巧手从单手11个自由度→22个自由度（单手电机数从2+1+1+1+1=6变成3+2+2+2+2=11）。我们认为结构变化点有：1）电机：从手掌内移至手臂小臂里，一方面手掌可以缩小体积，一方面对空心杯电机的直径限制解开，而且成本更低的无刷有槽电机也可能去替代空心杯；2）传动：我们认为丝杠由单手不使用、到使用10根以上；从we,robot发布的视频来看，小臂可看到绳驱用的绳，小臂带动手关节灵活运动，依赖数量可观的腱绳；3）感知：手指增加阵列式触觉传感器（每处大概几十个触点）；4）轻量化：从铝合金金属3D打印，改成了塑料3D打印。;14;15;英伟达：搭建人形机器人开发生态，做卖铲子的人;英伟达：人形机器领域积淀已久，形成完成体系;英伟达：三台计算机帮助大幅缩短人形机器开发时间;英伟达：仿真测试平台解决人形机器人数据短缺痛点;英伟达：携手全球各大机器人厂加快行业发展;Google：曾高举高打布局机器人，但迅速失败;Google：两大团队合并，聚焦人形机器人大模型;Google：机器人控制模型RT系列不断升级;Google：强化RT系列的数据收集、效率和泛化能力;Google：Gemini2.0有望构建人形机器人的代理;Google：联手Apptronik研发下一代人形机器人;OpenAI：重启团队，小规模自研人形机器人;OpenAI：已投资三家人形公司，可提供大模型支持;29;30;FigureAI：创始人擅长拉拢资金和人才，获得科技巨头投资;FigureAI：Figure02硬件、AI融合程度显著提升;FigureAI：Figure02入驻宝马，迭代三个版本才能商业化;Agility：专注物流场景，融资金额充沛;Agility在24年10月发布了Digit第四代产品，续航时间从2小时提升到8小时。但外形结构与之前没有区别：腿部依然是经典的反关节“鸵鸟腿”设计，手部还是采用电动夹爪；机器人的正面、侧面与背面都安装有摄像头与激光雷达。目前绝大部分人形企业都采取拟人的腿部设计方案，Agility可能是唯一一家采用“鸵鸟腿”方案的头部企业，但Digit的稳定度和速度表现看起来非常优异，能够自如地执行倒退和下蹲的动作。在许多人形机器人企业的落地展示中，人形机器人往往是用纯视觉方案，并且在人机协作的环境下运行；而Agility采取二维码辅助Digit定位，并且是在人机隔离的环境下工作。

量产方面，RoboFab工厂24年生产能力达数百台，将扩大至年产1万台。24年10月，AgilityRobotics宣布其全球首家人形机器人工厂“RoboFab”正式投产。该工厂已开设第一条生产线，配备了组装机器人各部位的工作站、测试区域、“机器人医院”等，首年生产能力已达数百台，预计未来几年将实现年产能1万台的目标

。;与亚马逊、GXO、舍弗勒等达成合作，24年6月已在GXO仓库投入商业化运营。23年10月开始Digit在亚马逊进行测试，至24年1月展现出卓越的工作能力，工作效率已达到人类速度的75%，且任务完成成功率高达97%

，开始正式工作。23年年末，Agility与全球最大物流供应商GXO携手合作，在SPANX物流仓试运营Digit机器人；经过半年的试运营后，双方于24年6月签订了多年战略合作协议，正式在GXO的物流运营中部署Digit，步入商业化运营阶段；8月Digit在GXO成功完成了1万个订单的履约里程碑。24年11月，Agility宣布与舍弗勒集团达成协议，舍弗勒将购买Digit以供全球工厂网络使用。

提供租赁模式，随着产量增加，运营成本将降至每小时2至3美元。据Agility称，与他们的合作方式分为“机器人即服务（RaaS）”模式与整机购买两种。23年12月Agility首席执行官表示，根据其价格和使用寿命，Digit目前的运营成本约为每小时10至12美元，但该公司预计，随着产量的增加，成本将降至每小时2至3美元

（加上软件管理费用），大大低于原来的人力成本。

图Digit机器人商业化应用;团队实验室期间与NASA合作设计机器人，是人形机器人Apollo前身。2016年，Apptronik从德克萨斯大学奥斯汀分校的HumanCenteredRoboticsLab分拆出来；在实验室期间，该团队被选中在2012年至2013年的DARPA机器人挑战赛期间为NASA人形机器人Valkyrie工作。A