控制系统的状态空间描述.pptVIP

表明，在同一系统中，不同的状态向量所对应的系数矩阵之间有相似变换关系。例试建立下图所示电路网络的状态方程和输出方程。解：（1）描述系统的微分方程为选择系统的状态变量为，，输入写成向量矩阵形式为输出，写成向量矩阵形式为（2）描述系统的微分方程为选择系统的状态变量为，，输入写成向量矩阵形式为输出，写成向量矩阵形式为例试建立下图所示电路网络的状态方程和输出方程。考虑标量的一阶微分方程用拉氏变换解有：3.2.2状态微分方程的解定义矩阵指数函数为：上式也经常写做状态转移矩阵的形式系统的零输入响应为：1.3传递函数矩阵例：系统如下图所示，输入为和，输出为。选取为状态变量，输出，得系统的状态空间表达式为解：列写回路的电压方程和节点的电流方程消去并整理得设初始条件为零，对上式两端进行拉普拉斯变换，得写成向量矩阵形式为其中输入变量的Laplace变换象函数输出变量的Laplace变换象函数传递函数矩阵一、传递函数矩阵维输入向量维输出向量则对应的系统的传递函数矩阵为多输入量多输出量的对象常用复线框来表示二、传递函数矩阵与状态空间表达式之间的关系三、传递函数矩阵的不变性对于一个系统而言，其状态空间表达式不是唯一的，但其传递函数矩阵是不变的。例：求下列系统的传递函数矩阵。其中解：其中贰例：求下列系统的传递函数矩阵。壹解：叁组合系统的状态空间表达式和传递函数矩阵并联连接01022、串联连接3、反馈连接在反馈连接中，若则称为单位矩阵反馈（单位反馈）或直接反馈。被控对象控制器3.2控制系统的状态空间描述经典控制理论描述系统数学模型的方法：外部描述：时域内为高阶微分方程、复频域内为输入－输出关系的传递函数；电机现代控制理论描述系统数学模型的方法：内部描述：一阶微分方程（时域）从传递函数的零点、极点分布得出系统定性特性，并已建立起一整套图解分析设计法，至今仍得到广泛成功地应用。电机内部工作原理利用状态分析法，对系统进行一系列特性分析，来设计状态反馈和输出反馈。经典控制理论的传递函数描述方法的不足之处：系统模型为单输入单输出系统；忽略初始条件的影响；不包含系统的所有信息；无法利用系统的内部信息来改变系统的性能。复杂的时变、非线性、多输入－多输出系统的问题，需要用对系统内部进行描述的新方法－状态空间分析法。状态空间分析法以状态向量描述、分析系统性能的方法称为状态空间分析法。它具有下列优越之处：便于在数字计算机上求解；容易考虑初始条件；能了解并利用处于系统内部的状态信息；数学描述简化；适于描述多输入－多输出、时变、非线性、随机、离散等各类系统，是最优控制、最优估计、辨识、自适应控制等现代控制系统的基本描述方法。倒立摆控制系统航天器控制系统机器人控制系统导弹控制系统3.2.1状态向量与状态空间一、状态的定义1、定义所谓系统状态，是指在描述对象运动的所有变量中，必定可以找到数目最小的一组变量，它们足以描述对象的全部运动。状态变量:该变量组中的每个变量称为状态变量。2、有关定义的两点说明1）足以描述系统全部运动的含义：只要确定了这组变量在某一初始时刻的值，并且确定了从这一初始时刻起（）的输入量函数，则对象的全部变量在此刻和（）的运动都唯一确定了。2）数目最小的含义：是指这个变量组中的每个变量都是相互独立的。二、状态向量若一个系统有n个状态变量：，用这n个状态变量作为分量所构成的向量，就称为该系统的状态向量，用表示。三、状态空间状态空间：所有n维状态向量的全体便构成了实数域上的n维状态