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驱动系统设计计算报告

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北京盖特爱达科技有限公司

2019年11月

目录

1.六自由度运动平台电机选型计算

2

1.1空间几何参数2

1.2六自由度运动坐标系与数学模型2

1.3七自由度平台最大线位移和最大角位移仿真分析3

1.4电动缸推（拉）力、缸速的计算机仿真分析3

1.5交流伺服系统4

1.6电动缸的缸速、推拉力和控制精度6

2.第七自由度电机的选型计算7

2.1设计初始条件7

2.2运动规律8

2.3伺服电机的运动规律8

2.4电机数量计算9

2.5.1倾覆力矩与滚轮安全系数9

2.5.2偏转力矩与滚轮安全系数10

2.5.3垂向载荷与滚轮安全系数10

2.6几种典型工况对应的电机输出最大转速最大扭矩10

2.7基本结论12

3.系统的安全保护措12

4.运动指标测试13

I

1.六自由度运动平台电机选型计算

1.1空间几何参数

依据运动指标估算了运动平台以上的总载荷（4.5t）和转动惯量，经过运动

学、动力学仿真分析，根据平台的三个线位移和三个角位移确定了电动缸的几何

尺寸、电动缸的行程以及并联机构的空间几何参数：

运动机构上三个铰支座的中心线均以120°的圆心角均布分布在直径为

2.4m的圆周上；

下平台上三个铰支座的中心线均以120°的圆心角均匀分布在直径为

3.4m的圆周上；

平台停机高度2.216m；

平台处于最低位置时，电动缸与地面夹角47.9°；

运动平台厚度0.4m；

电动缸行程0.94m。

1.2六自由度运动坐标系与数学模型

在六缸支撑的运动系统中，可定义运动坐标系和固定坐标系，如图1-1所示。

图1-1六自由度运动平台坐标定义

运动坐标系固联在运动平台上，其X-Y平面位于六台电动缸上耳轴中心所

在平面内，Z轴垂直向下，（右手系）坐标系原点位于上三点所在圆的圆心。固

定坐标系固联在固定平台上，其X-Y平面位于六台电动缸下耳轴中心所在平面

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内，Z轴垂直向下（右手系）坐标原点位于下三点所在圆的圆心。动坐标系与定

坐标系的原点位于同一铅垂线上，故两个坐标系是平行的。

六自由度运动是指运动平台分别沿动坐标系的X、Y、Z轴的平动运动和分

别绕X、Y、Z轴的转动运动。将绕X轴的转动定义为俯仰φ，将绕Y轴的转动

定义为侧倾θ，将绕Z轴的转动定义为航向ψ，如上图所示。

1.3七自由度平台最大线位移和最大角位移仿真分析

根据电动缸的结构尺寸和平台六缸并联机构的空间几何尺寸，建立运动坐标

系内的运动学模型，编制了相应的仿真软件，计算出本七自由度运动系统能实现

的最大线位移和最大角位移：

纵向：-0.83m，0.73m

横向：±6.71m

垂向：-0.52m，0.565m

俯仰：-26.074°，27.118°

侧倾：±26.958°

横摆：±35.9°

根据以往坦克驾驶模拟器、装甲车驾驶模拟器、汽车驾驶模拟器和大型特种

车驾驶模拟器等运动系统的设计经验，对于路面行驶的各类车辆模拟器，垂向位

移达到±0.35m就足以满足垂向动感模拟的需要。道路行驶的车辆，垂向运动绝

大部分是颠簸、抖振等高频率、小位移动感。所以从动感需求和