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采集速率路径检测需要图像特点：水平分辨率:高；垂直分辨率：低；3-5点矛盾：如何解决？矛盾采集速率-解决方法摄像头水平旋转90度；水平分辨率??垂直分辨率解决01采集速率-解决方法02采用CPU内部总线超频；0324Mhz?40–48MHz04加快AD转换频率；050.5-2Mhz?12–24MHz06可以将AD转换时间缩短为1.5us07每一行有效采集像素点4808规则没有限制09CPU超频附加手段采集速率-解决方法摄像头旋转90度；CPU超频；可以得到300×48分辨率图像；可以满足道路检测需要；实际需要可以使用降低的图像分辨率：×24即可；初步计算资源需求存储空间必须存储正幅图像；这是由于将垂直分辨率转换为水平分辨率的原因；存储空间：每个像素存储1字节；*24图像需要1728字节；DG128RAM空间为8K字节；可以满足存储需要。同时还可以开辟双图像存储区，采集、处理同时进行；处理速度：01采集时间：02图像采集采用终端采集的方式；节省CPU处理事件；03*24分辨率下：只对于其中的1/4行进行图像采集。CPU花费在图像采集上的时间少于总时间1/4。其余的时间用于图像处理、控制等运算；04占用资源分析图像处理处理速度优化图像路径参数检测算法，算法时间小于20ms。图像：黑白色，检测中心算法简单；可以适当增加些动态亮度补偿算法；满足路径参数检测速度要求；CCD工作电源12V;使用PWM斩波升压电路得到12V电源；这不违反比赛规则；禁止使用DC-DC升压电路为驱动电机以及舵机提供动力；工作电源实现方案和试验结果系统框图CPU最小系统连接CPU二、MC33886芯片使用说明：PWM频率限制：10KHz关于舵机驱动舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。舵机内部结构脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。工作原理关于舵机驱动型号：S3010 工作速度：0.16+0.02堵转力矩：6.5+1.3[Kg.cm]舵机基本参数电压：4.0~6.0[V]角度控制：1°/400us关于舵机驱动舵机控制方法三线连接方式红线：电源线+6V蓝线：地线黑线：PWM控制信号舵机简介S12PWM控制舵机使用S12PWM输出控制舵机舵机功能01舵机的基本参数03舵机结构02舵机控制方法04一、舵机简介舵机的功能舵机最早出现在航模运动中；发动机进气量；副翼舵面；水平尾翼舵面；垂直尾翼舵面；赛车中控制前轮转向；舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k，直流电机、控制电路板等；工作原理：控制信号?控制电路板?电极转动?齿轮组减速?舵盘转动?位置反馈电位计?控制电路板反馈；控制量??舵盘角度12舵机的结构壹尺寸：39.4*37.8*27.8贰重量：56g叁工作速度:0.11sec/60(4.8V)0.8sec/60(6.0V)肆堵转力矩:6.1kg.cm(4.8V)7.7kg.cm(6.0V)伍工作角度：45度/400us舵机的基本参数:HS-92501020304红线：电源线；两种标准：4.8V,6V;蓝线（黄线）：控制信号线；颜色区分电源线和底线；黑线：底线；三线连接方法：舵机的连接方法标准驱动模型实测波形（0度）实测波形（15度）舵机的控制方法实测波形（30度）实测波形（-15度）舵机的控制方法实测波形（-30度）转角与脉宽舵机的控制方法脉宽与转角01040203定时器中断方式；PWM硬件产生方式；软件计数方式；等；信号产生方式具有8路PWM输出端口；具有独立的8路8bitPWM输出，或者4路16bitPWM输出；具有A,B,SA,SB时钟源；S12PWM控制器；S12PWM控制舵机S12PWM发生器举例01使用PWM4,5合成16bitPWM输出；02PWM4?控制信号；03PWMCTL_CON45=0x1;04PWMPER4,5=60000;?50Hz05PWMDTY4,5=1500*3;?1500us06BUSosc