爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容.pptVIP

**EPSON机械手软件编程操作培训基础内容1程序编写1.1新建一个项目1.2打开一个项目1.3编译程序并下载程序1.4运行程序1.5单步运行程序1.6局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1.7编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度1.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序内容1.9编写一个简单输入输出操作程序1.10编写一个循环控制程序1.11编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置，数据分解赋值）1.12编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数据分解赋值）1.13编写一个矩阵使用程序1.14点文件操作及点位修改1.15编写一个回待机位样例程序内容2视觉应用案例（EPSON机器人跟其他品牌视觉配合）2.1固定向下相机（相机固定在外部）应用案例2.2移动向下相机(相机装在机械手上）应用案例2.3固定向上相机（相机装在外部）应用案例内容1、程序操作1.1新建一个项目1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示）选择存储目录单击“确定”新建一个项目1、程序操作1.2打开一个项目（存储在电脑里程序文件）1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口选择文件存储目录选择要打开的程序单击“打开”打开一个项目1、程序操作1.3编译并下载程序1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“”或者单击打开运行窗口图标“”，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后修改程序后重新下载程序1、程序操作勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议调试时勾选此项）设定运行速度比例1.4运行程序1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“”，打开运行窗口选择要运行的函数单击“开始”运行函数1、程序操作1.5单步调试程序1）单击程序最左端设置断点2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“”，打开运行窗口，单击“开始”运行程序3）按“F11”或单击图标“”运行下一行。按“F7”或单击图标“”运行到下一个断点。单击“开始”运行函数单击此处设置断点1、程序操作1.6局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用3）全局变量：可以在同一个项目里使用Integerm_i ‘模块变量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i‘全局变量（全局保护变量）g_iFunctionmainIntegerI ‘局部变量i...FendFunctionFunc1IntegerI ‘局部变量i...Fend1、程序操作1.7编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）1、程序操作1.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo)1、程序操作1.9编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo)1、程序操作1.10编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo)1、程序操作1、程序操作1、程序操作1.11编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo)1)串口设置单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”，选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上