智能网联汽车技术原理与应用 课件 项目二 环境感知技术.pptx

环境感知技术

任务一超声波传感器?学习目标1.了解超声波传感器结构与工作原理2.掌握超声波传感器安装与调试方法

任务一超声波传感器一、超声波传感器结构原理1.基本概念在车载传感器中，超声波传感器是最常见的传感器之一，它在短距离测量场景有着非常大的优势，大家所熟悉的倒车雷达系统应用的就是超声波传感器。声波每振动一次所用的时间就是声波的周期。物体完成一次全振动经过的时间为一个周期T，其单位为秒s。

任务一超声波传感器2.结构原理超声波传感器是将超声波信号转换成其他能量信号（通常是电信号）的传感器，广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。利用超声波技术作为检测方法时，系统必须具备产生超声波和接收超声波的功能，具备这种功能的装置就是超声波传感器，也叫作超声波探头。（1）基本结构超声波传感器的主要材料是压电晶片，也叫作压电陶瓷。

任务一超声波传感器（2）工作原理超声波测距原理是利用超声波的发射和接收，根据超声波传播的时间来计算出传播距离。超声波测距是通过探测超声波脉冲回波实现的，设超声波在空气中的传播速度为c，超声波脉冲由传感器发出到接收所经历的时间为t，则从传感器到目标物体的距离D可用D=ct/2求出。

任务一超声波传感器二、超声波传感器应用超声波传感器在汽车上主要应用于倒车雷达系统。倒车雷达是协助驾驶人停车的，当退出倒档或车速超过某数值时（约5km/h）系统有可能会停止工作。

任务二毫米波雷达?学习目标1.了解毫米波雷达结构与工作原理2.掌握毫米波雷达安装与调试方法

任务二毫米波雷达一、毫米波雷达结构原理1.基本概念（1）电磁波根据麦克斯韦的电磁场理论，变化的电场产生变化的磁场，而变化的磁场又产生变化的电场。因此，变化的电场和变化的磁场彼此不是孤立存在的，它们之间相互激发、相互依赖、交替产生，组成一个统一的电磁场整体，并以一定的速度由近及远地在空间传播，这样就产生了电磁波。

任务二毫米波雷达电磁波的种类有很多，无线电波、红外线、可见光、紫外线、X射线、γ射线都是电磁波，这些不同的电磁波，区别只在于波长不同而已。

任务二毫米波雷达（2）雷达根据GB/T3784—2009的定义，雷达是指利用电磁波发现目标并获取目标位置等信息的装置。毫米波雷达是指工作频段在30~300GHz，波长为1~10mm的雷达。

任务二毫米波雷达2.结构原理（1）基本结构毫米波雷达主要由信号发射器、信号接收器、信号处理器以及天线阵列等部件组成。

任务二毫米波雷达毫米波雷达的天线包括发射天线和接收天线两部分，两组发射天线分别负责探测近处和远处的目标。TX1为横向距离探测天线，TX2为纵向距离探测天线。

任务二毫米波雷达（2）工作原理毫米波雷达的工作过程是通过天线向外发射毫米波，接收机接收目标反射信号，经信号处理器处理后快速准确地获取汽车周围的环境信息，如车辆与其他物体之间的相对距离、相对速度、角度、行驶方向等，然后根据所探知的物体信息进行目标追踪和识别，融合车身动态信息，通过中央处理单元进行处理，经运算决策后，通过报警装置以声、光及触觉等多种方式告知驾驶人，或通过控制执行装置及时对车辆做出主动干预，从而保证车辆行驶的安全性和舒适性，减少事故发生。

任务二毫米波雷达二、毫米波雷达安装与调试1.毫米波雷达安装车载毫米波雷达通常安装在车辆前部的进气格栅或前后保险杠位置。雷达天线罩指向车辆行驶方向，线束插接件朝向下方。（1）近距离毫米波雷达安装近距离毫米波雷达的探测距离通常小于60m，一般安装在车辆侧前方、侧后方。主要用于车辆的侧方探测、预警、变道辅助等功能。

任务二毫米波雷达（2）中、远距离毫米波雷达安装中、远距离毫米波雷达主要用在自适应巡航系统ACC、自动紧急制动系统AEB、前碰撞预警系统FCW以及无人驾驶的前向探测，主流的安装位置都是在车辆的正前方。

任务二毫米波雷达（3）安装高度调试推荐的毫米波雷达安装高度为车辆满载时h大于或等于500mm，车辆空载时h小于或等于1000mm。

任务二毫米波雷达（4）毫米波雷达装配①在选购的毫米波雷达套件里面带有安装支架。②毫米波雷达插接件端子及定义

任务二毫米波雷达2.毫米波雷达测试目前针对毫米波雷达的测试主要包括功能测试、关键性能测试以及使用性能测试。功能测试主要通过障碍物模拟一个或多个距离、速度、角度的汽车、非机动车辆及行人等，然后对雷达距离范围、距离精度、速度范围、速度精度、角度范围、角度精度等进行测试，得到雷达的功能测试结果。

任务二毫米波雷达3.毫米波雷达实车应用毫米波雷达是ADAS环境感知系统的关键部件，在智能网联汽车高速发展的背景下，车载毫米波雷达为自动驾驶技术的实现发挥重要作用，应用前景及市场空间都非常广阔。毫米波雷达广泛应用于智能网联汽车的自