2025【模糊PID步进电机控制器设计9300字】.docx

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模糊PID步进电机控制器设计

TOC\o1-3\h\z\u30277摘要 1

23031绪论 3

207651.1模糊控制的现状及发展趋势 3

82071.2模糊PID步进电机控制器设计的意义 4

12241.3模糊PID控制的应用 4

193612步进电机特质分析 7

69072.1步进电机的控制特点 7

308332.2步进电机的工作原理 7

61312.2.1步进电机的基本结构 7

6222.2.2步进电机的基本工作原理 8

219892.2.3步进电机的控制类型 10

63943Simulink模糊控制仿真模型 11

298883.1步进电机数学模型 11

66673.2步进电机控制器设计 13

172873.3模糊推理系统构建 14

198203.3.1设定e、ec、Kp、Ki、Kd模糊集 14

215853.3.2隶属度函数曲线 14

260703.3.3模糊控制规则表 15

171153.4模糊PID控制算法 16

108753.4.1模糊化 17

74903.4.2模糊推理 17

58633.4.3清晰化 18

18473.4.4PID模糊流程 18

258524推理结果仿真对比 20

113304.1仿真曲线对比 20

119354.1.1阶跃上升 20

289704.1.2阶跃下降 20

56464.1.3斜坡曲线 21

177964.2仿真分析总结 21

29106结束语 22

[摘要]在步进电机自动化控制技术中，步进电机自动化控制技术普遍应用在各类有定位要求的自动化领域中，其中关键是步进电机本身及其控制形式，步进电机本身特性的限制会导致在运行过程中会遇到失步丢步，这导致在自动化领域中步进电机的应用性能不够稳定，而步进电机开环控制相较于传统的PID控制和模糊PID控制比较不能达到与预期结果相近的结果，步进电机还是在开环运行过程中存在丢步现象，而模糊PID闭环控制比传统PID控制可以更进一步改变步进电机丢步失步的情况现象。

目前在实际的自动化应用领域中模糊PID控制相较于传统PID控制，控制性能比传统PID更能达到减缓步进电机失步丢步的预期目的，需要进行模糊PID控制才能保证步进电机的稳定运行，在PID控制和模糊控制上也提出了许多相关的研究技术。

自动控制技术的高速发展为我国国民经济带来了非常大的帮助，自动控制技术的模糊控制和PID控制随着自动控制原理和计算机控制技术的发展而逐渐成熟。其模糊控制和PID控制在推进发展中起了不可或缺的作用，其模糊控制和PID控制相结合的模糊PID控制也越来越多被世人所关注，模糊控制短短发展的五十多年以来，无论是在国外还是在国内越来越多技术人员对模糊控制的控制结果进行更深的研究。为了使验证步进电机控制系统的系统性能更加稳定，将模糊PID控制和传统PID控制进行仿真对比，进一步验证其模糊PID控制比传统PID控制运行性能更高。

[关键词]：步进电机；PID控制；模糊控制；隶属度函数；模糊PID控制器

绪论

模糊控制的现状及发展趋势

随着21世纪的飞速发展，早在一九六五年提出了模糊集合理论，到一九七四年设计出的模糊控制器技术就开始普遍利用于气锅炉生产过程控制系统中。经历了五十多年的发展，模糊控制技术已经取得巨大的改进。

模糊控制诞生于二十世纪七十年代，并已经运用于锅炉等过程控制中去，并展现了优良的控制性能。从二十世纪八十年代后期开始，逐步应用在型样辨识、汽车操控等领域，模糊控制都获得了行之有效的成果。

在近年来，其理论研究也取得了显著进展．在近四十年的发展进程中，模糊控制也有一些局限性：(1)控制精度低，性能不高，稳定性较差(2)理论体系不完整(3)自适应能力低REF_Ref22207\w\h[1]。

以上的局限性看来，现阶段的模糊控制需要更多的控制策略进行融合发展，与一些新的控制算法相结合如遗传、神经网络（ＮＮ）等算法相融合，能诞生更高层面需求的应用场景，扩大其巨大的发展空间。

随着我国《中国制造2025》战略文件的印发，工业智能化时代渐渐成为当今我国制造大国向制造强国的转变的目标，而步进电机模糊PID控制技术已成为工业4.0时代当中应用广泛的一种技术。

在步进电机应用领域不断增加的趋势下，传统的PID控制技术相较于目前应用行业的进步愈发不能满足现状所需要。步进电机控制技术按策略分类可以分成四类：一类是PID控制，一类是自适应控